Inverted Pendulum Modeling&Control
In the future, the English version will be introduced.
包含以下内容：
倒立摆CAD文件；由Solidworks导出的XML+STL文件。 ps:该部分也可以采用ROS插件SW2URDF实现...通病是导出零件无颜色...
[由于该项目涉及商业产品，该部分无法开源，仅以截图方式查看]
由XML[由于该项目涉及商业产品，该部分无法开源]+STL文件导入Matlab生成的SLX文件
第二步基础上添加电机及减速器、传感器的驱动-控制文件[由于该项目涉及商业产品，该部分无法开源]
Matlab线性化模型代码(基于linmod命令求取在不稳定平衡点的状态空间模型)[由于该项目涉及商业产品，该部分无法开源]
功能实现Simulink库函数[见项目https://github.com/RichardZander/IP_Libs]
解压Inverted_Pendlulum.rar到Matlab文件目录下，如C:\Users\ [用户名]\Documents\MATLAB [若非Matlab默认目录，加密文件的路径需自行添加。此处不作叙述]
打开Matlab
运行Main.m
文件已经过Win7 64位+Matlab R2014b 64 bits环境测试
OS：Win 7 64 bits
Software：Matlab R2014b 64 bits + Solidworks 2014 64bits
需要插件：Solidworks Multibody Plug-in
https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/smlink/solidworks.html?s_tid=srchtitle
real-time kernel
https://ww2.mathworks.cn/help/xpc/gs/set-up-and-configure-xpc-target.html
1.Solidworks内完整装配体(起摆状态)：1IP_sw.jpg
2.CAD文件及利用Solidworks Multibody Plug-in导出文件：2CAD.jpg
3-4.Matlab导入xml文件,及生成的原始刚体模型：3xml file import.jpg; 4Original Model.jpg
5.在原始模型基础上增加驱动与传感器部分的刚体模型：5Rigid Model.jpg
6.在刚体模型基础上的倒立摆驱控结构模型：6Inverted Pendulum Model.jpg
7.模型再换仿真结构：7Software-in-the-loop.jpg [上面驱控结构模型封装就是图中左上角Model]