FrootsPi

FrootsPiを動かすROS 2パッケージです。

Requirements

• FrootsPi
• Raspberry Pi (Raspberry Pi 4推奨)
• Ubuntu 20.04
• ROS 2 Foxy
• pigpio
• SSL-Roots/consai_frootspi_msgs

Installation

Install pigpio

http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html を参照

$ git clone https://github.com/joan2937/pigpio
$ cd pigpio
$ make
$ sudo make install
# Install setup tools for Python interface.
$ sudo apt install python-setuptools python3-setuptools

Install simpleaudio

$ sudo apt install -y python3-pip libasound2-dev alsa-utils
$ pip3 install simpleaudio

Install FrootsPi

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/FrootsPi
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/frootspi_msgs.git
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/consai_frootspi_msgs.git

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install

# RasPi3ではメモリ不足によりビルドがフリーズすることがあります
# その場合はこちらのコマンドを実行します
$ MAKEFLAGS=-j1 colcon build --executor sequential --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

GPIOの初期化

SSL-Roots/init_frootspi_gpio_script のスクリプトを実行してください。

Examples

Start frootspi

GPIO19にスイッチを接続し、次のコマンドを実行。

# pigpioデーモンの起動（ログアウトするまで再実行不要）
# オプション設定でサンプルレートを1に設定（PWM周波数を40kHzに設定するために必要）
$ sudo pigpiod -s 1
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch frootspi_examples hardware.launch.py 

トピック/switch_stateがパブリッシュされます。

$ ros2 topic echo /switch_state

Joystickを用いた動作確認

1. 手持ちのJoystickをRaspberryPiに接続します。

2. frootspi_examples/launch/joycon.launch.py の joy_config が、手持ちのJoystickに対応したコンフィグに設定されていることを確認します。

3. 次のコマンドを実行します

   ros2 launch frootspi_examples joycon.launch.py
   
   # 別のターミナル
   ros2 launch frootspi_examples robot.launch.py

自動起動設定

RaspberryPi起動時に自動的にロボットのファームウェアが起動するように設定できます。
以下をRaspberryPiのターミナルで実行してください。

~/ros2_ws/src/FrootsPi/frootspi_examples/systemd/register_systemd.sh 

License

(C) 2021 Roots

各ファイルはファイル内に明記されているライセンスに従います。 ライセンスが明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に従います。 ライセンスの全文はLICENSEから確認できます。

Development

FrootsPiを開発する際にここを読んでください。

開発方針について

• 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません
• チームの開発方針を優先するため、外部からのIssue、Pull Requestには対応できない場合があります

Lint

コードの見た目を整えるためにlintでチェックしています。

下記コマンドを実行して、チェックを実行してください。

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon test
$ colcon test-result --verbose

C++のコードはament_uncrustifyを使って、自動で整形できます。

$ cd frootspi_hardware/src
$ ament_uncrustify --reformat driver_component.cpp