微型四轴飞行器外形:

     HEAD
M4  ↑  M1
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M3     M2

硬件资源:

1. MCU:STM32G030K8T6 (FLASH:512K, RAM:128K, 系统运行时钟频率:96MHz)
2. 6轴MPU6050连接在IIC1上(IMU_SCL:PB8, IMU_SDA:PB7, 通信方式:模拟IIC)
3. 蓝牙无线通信NFR51822连接在UART1上(RXD:PA3, TXD:PA2, NRF_FLOW_CTRL:PA4)
4. MOTOR1连接在TIM4_CH2上(PB6)
5. MOTOR2连接在TIM4_CH1上(PB3)
6. MOTOR3连接在TIM2_CH3上(PA9/PA11)
7. MOTOR4连接在TIM2_CH1上(PB8)
8. MOTOR1对应的绿色LED，连接在PB5上，高电平有效
9. MOTOR2对应的绿色LED，连接在PB4上，高电平有效
10. MOTOR3对应的绿色LED，连接在PC8上，高电平有效
11. MOTOR4对应的绿色LED，连接在PB9上，高电平有效