fusenet-on-grasp1b

项目来源

• 机器学习课程大作业

项目内容

• 利用开源RGB-D语义分割网络FuseNet作为网络框架，利用开源机器人抓取场景数据集Grasp-1Billion作为数据集，尝试进行场景语义分割。

文件功能概述

• data/dataloader.py 继承Pytorch的Dataset类，实现从.pt格式的数据集中提取单个样本以及总样本数；
• models/
  • accuracy.py 实现语义分割三种准确度的计算(global_accu, mean_accu, iou_accu)
  • network.py/utils.py 定义FuseNet网络架构
• visualization/ 实现各种可视化操作
• run_time.ipynb 基于上述功能文件具体实现数据预处理、网络训练、精度计算及结果可视化等流程