CookPro

​ 本工程为智能厨房下位机工程，程序使用FreeRTOS实时操作系统，基于分层设计和模块化设计的思想设计。每一层都提供接口给上一层调用，每一层的各个模块之间不可以相互调用，低层不可以调用高层的接口，也不应该有任何高层的逻辑，层和层不可以跨层调用。

UserFML

功能模块层，本层包括：

• DJI电机闭环控制模块
  • 使用外设：（包括但不限于）
    • CAN
  • 提供接口：（包括但不限于）
    • 创建2006/3508电机
    • 设定电机目标电流/目标速度/目标位置/目标位置和时间
• 舵机控制模块
  • 使用硬件驱动层接口：（包括但不限于）
    • TIM
  • 提供接口：（包括但不限于）
    • 创建舵机
    • 设定舵机目标位置

UserBLL

业务逻辑层，本层包括：

• 各个机构的控制代码
  • 提供接口：各个机构相应的功能，比如说翻转锅之类的

UserAPL

应用程序层，本层包括：

• 整个智能厨房的工作代码