Алгоритм на вход принимает:
- длину шагу (steer)
- радиус попадания в конечную цель(tolerance)
- кол-во эпох(не все они реализуются алгоритмом)
- вид алгоритма (либо rrt либо rrtstar, по умолчанию стоит rrtstar)
Алгоритм возвращает:
- Есть ли путь
- Длину пути(если он существует)
- Кол-во построенных вершин в графе
- Время работы алгоритма
- Записывает данные для отрисовки в отдельную переменную
Можно визуализировать полученный данные
На входе подаются:
- Размеры поля
- Кол-во препятсвий
- Препятсвия
- Начальная позиция
- Конечная позиция
Пример входног файла:
bordersize: [-10,10,-10,10]
num_obstacles: 2
obstacles:
- ob: 1
points: [[-1,1,1,-1,-1],[1,1,-1,-1,1]]
- ob: 2
points: [[-3,5,-1,-3],[2,8,1,2]]
start: [3,3]
finish: [5,5]