制造指南

    在这个部分，我们将会详细地告诉你如何才能根据本项目中的开源内容自己手把手做出一个具有全部功能的miniFOC。首先，你需要将本仓库下载至本地。你可以点击这里下载，或者用git工具输入以下命令克隆github仓库（不要把$符号打进去了）：

$ git clone --depth 1 https://github.com/ZhuYanzhen1/miniFOC.git

如果你在中国国内且没有VPN，你可以尝试使用以下的方法克隆仓库（不一定奏效，若无效请自行寻找方法）：

$ git clone --depth 1 https://git.luolix.top.cnpmjs.org/ZhuYanzhen1/miniFOC.git
$ git clone --depth 1 https://gitclone.com/github.com/ZhuYanzhen1/miniFOC.git

在仓库提示已经被下载完成后，你就可以开始接下来的步骤了。在这个部分，我们主要会用到manufacture文件夹下的文件。

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第一步 制作miniFOC的PCB

    在这一步，我们会教你如何通过嘉立创下单PCB文件（参考官方文档撰写）

1. 打包Gerber文件。将manufacture文件夹下的以“Gerber”开头的文件打包到压缩包中（需要压缩成.zip文件或.rar文件）。
2. 进入嘉立创官网注册账号。嘉立创为每个用户提供了每月2次的免费打样机会，因此你可以免费制作miniFOC的PCB。
3. 下载PC下单小助手，并登录你在第2步注册的账号。
4. 在PCB订单管理处选择“在线下单/计价”，并上传在第1步打包好的压缩文件。
5. 等待文件解析完成后，选择板子数量为5张，点击进入下一步。
6. 选择不需要确认生产稿、不需要SMT贴片、不需要开激光钢网。
7. 你可以选择你喜欢的板子厚度和阻焊颜色，其它部分保持默认即可。
8. 填写收货信息之后，点击右下角的“提交订单”即可。等待审核通过后，PCB会进入生产制造阶段。
9. 等待收货。到此为止，你就已经拿到了制作好的miniFOC的PCB了。

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第二步 购买miniFOC需要的元件，焊接

    在这一步，我们会教你如何在立创商城下单元器件（参考官方文档撰写）。

1. 打开立创商城，进入“BOM配单”界面，并上传manufacture文件夹下的“BOM_miniFOC.csv”文件。
2. 等待系统解析完成后，根据需求填写配单套数。适当调整物料，可以用相似产品替换无货的物料。
3. 加入购物车后下单即可。仍然无货的物料可以自行前往某宝购买。
4. 根据BOM表将元件焊接到PCB上，仔细检查焊接是否牢固。

你也可以自行根据manufacture文件夹下的“BOM_miniFOC.xlsx”文件到某宝上购买

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第三步 烧录固件

    在这一步，我们会教你如何使用CMSIS-DAP调试器和OpenOCD来烧录固件。如果你还没有CMSIS-DAP调试器，可以根据教程使用沁恒的CH552G制作CMSIS-DAP调试器。

1. 下载固件。如果需要稳定的版本，请转到Release页面下载，如果您想尝试最新编译的固件可以前往Github Pages下载。
2. 安装CMSIS-DAP驱动。一般情况下，如果你使用Windows10操作系统，在插入了设备后会自动安装DAP驱动。如果没有自动安装，请自行解决。
3. 安装OpenOCD。在此处下载最新的OpenOCD压缩包，解压到本地后将该文件夹下的bin文件夹绝对路径添加到系统PATH环境变量中。如何添加到系统PATH环境变量？
4. 修改OpenOCD文件夹下的\scripts\target\stm32f1x.cfg文件，将第70行的“reset_config srst_nogate”改为“reset_config none”。右键左下角的Windows图标，呼出Windows Powershell。输入以下指令连接单片机：

> openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/stm32f1x.cfg

5. 再呼出一个Windows Powershell界面，依次输入以下指令即可实现固件下载（将xxx.hex替换为固件的实际路径）：

> telnet localhost 4444
> reset halt
> flash probe 0
> stm32f1x mass_erase 0
> flash write_bank 0 xxx.hex 0
> reset run

    到此，固件就已经烧录完成了。此时可以直接上电开始运行固件。需要注意的是，本固件使用的无刷电机是极对数为7对、KV值为900的2808 BLDC电机。由于不同电机的KV值、极对数、永磁体磁场强度、永磁体形状的不同，我们无法保证每种电机的控制效果都能达到与我们样品一致的水平。如果控制效果不佳，则需要由开发者自行调整配置文件中的各项参数并重写编译固件以找到最合适你所选择电机的数值。