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agilexrobotics · Apr 24, 2022 · aa33ce6 · aa33ce6
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diff --git a/LIMO nano更换说明：.md b/LIMO nano更换说明：.md
@@ -0,0 +1,19 @@
+LIMO nano更换说明：
+
+SD卡版本：
+
+	该版本系统放置在SD卡中，数据读写的速度比较慢，影响nano的系统的运行速度
+
+emmc版本：
+
+	该版本系统放置在emmc硬盘中，数据读写的速度比较快，能提高20%左右的系统性能
+
+系统烧录说明：
+
+SD卡版本：
+
+	SD卡版本的烧录需要把limo上面的SD卡拿下来，查到读卡器上，用电脑烧录
+
+emmc版本：
+
+	emmc版本的烧录需要用到一根micro USB数据线，插到nano的micro借口上，在装有Linux系统的电脑上进行烧录
diff --git a/LIMO_image/emmc_2.png b/LIMO_image/emmc_2.png
diff --git a/LIMO_image/emmc_3.png b/LIMO_image/emmc_3.png
diff --git a/LIMO_image/emmc_4.png b/LIMO_image/emmc_4.png
diff --git a/LIMO_image/emmc_v1.png b/LIMO_image/emmc_v1.png
diff --git a/Limo user manual(CN).md b/Limo user manual(CN).md
@@ -9,7 +9,7 @@ Version: 1.0.0
 | 版本  | 更新信息          | 责任人          |
 | ----- | ----------------- | --------------- |
 | 1.0.0 | [1]、第一版本开放 | Agilex ROS TEAM |
-|       |                   |                 |
+| 1.1   | 更新镜像烧录方式  | Agilex ROS TEAM |
 |       |                   |                 |
 
 ## 一、LIMO产品简介
@@ -2253,15 +2253,19 @@ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
 
 ### 附录5、系统烧录
 
-#### 5.1 下载安装balenaetcher
+Limo有两个版本的nano，分别为SD卡版本和emmc版本，两个版本的烧录方式不一样，烧录的时候注意区分。
+
+#### 5.1 SD卡版本烧录方式：
+
+##### 5.1 下载安装balenaetcher
 
-在个人PC电脑上下载安装balenaetcher，下载链接：https://www.balena.io/etcher/，根据个人电脑的操作系统和架构下载不同的版本。
+	在个人PC电脑上下载安装balenaetcher，下载链接：https://www.balena.io/etcher/，根据个人电脑的操作系统和架构下载不同的版本。
 
-#### 5.2 下载需要烧录的镜像
+##### 5.2 下载需要烧录的镜像
 
-这里以我司提供的官方镜像为例，使用百度云盘下载镜像，下载链接为： https://pan.baidu.com/s/1baec7KVw6A-KT7V9xHGZyA 提取码: pkqv 
+	这里以我司提供的官方镜像为例，使用百度云盘下载镜像，下载链接为： https://pan.baidu.com/s/1baec7KVw6A-KT7V9xHGZyA 提取码: pkqv 
 
-#### 5.3 软件使用说明
+##### 5.3 软件使用说明
 
 软件使用说明以在Linux系统下为例子。
 
@@ -2281,6 +2285,68 @@ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
 
 ![](LIMO_image/balena_6.png)
 
+#### 5.2 emmc版本烧录方式
+
+注意：该烧录方式只能在Linux系统中运行，需要用到一根micro USB数据线和一根双母头的杜邦线或者跳帽
+
+##### 5.2.1 下载安装NVIDIA SDKManager
+
+	在装有Linux系统的电脑中下载安装NVIDIA SDKManager，下载链接：https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager，下载.deb格式的安装包即可。
+
+	下载完成之后双击打开文件安装NVIDIA SDKManager或者通过命令安装：
+
+	打开终端，cd切换到NVIDIA SDKManager安装包所在的文件夹，输入以下命令进行安装：
+
+```
+sudo dpkg -i sdkmanager_1.7.3-9053_amd64.deb 
+```
+
+##### 5.2.2 下载需要烧录的镜像
+
+假设文件放置在~/downloads文件夹中
+
+	使用百度云盘下载镜像与烧录环境，下载链接为：链接: https://pan.baidu.com/s/16izE2rgS0d11Qg3POAfJew 提取码: f6ju 
+
+	把下载好的文件解压到~/downloads目录中
+
+注意：下载的文件需要放置在英文文件中，文件路径不能出现中文
+
+##### 5.2.3 烧录步骤：
+
+1、连接硬件设备
+
+	首先，需要把Limo上的nano拆卸下来，拆的过程中需要注意不要损坏零件。
+
+	拆卸完成之后，用杜邦线或者跳帽把nano 背面的GND和FC REC短接，进入刷机模式
+
+<div align=center> 	<img src="LIMO_image/emmc_v1.png" width=""> </div>
+
+	把准备好的micro USB数据线的micro端连接到nano的micro端口上，USB一端连接到Linux电脑到上，最后给nano通上电源。
+
+<div align=center> 	<img src="LIMO_image/emmc_2.png" width="800"> </div>
+
+1、进入~/download/limo-emmc/Linux_for_Tegra目录
+
+	打开终端，在终端在输入命令：
+
+```
+cd ~/download/limo-emmc/Linux_for_Tegra
+```
+
+2、在终端中继续输入烧录命令：
+
+```
+sudo ./flash.sh -r jetson-nano-emmc mmcblk0p1
+```
+
+![](LIMO_image/emmc_3.png)
+
+当system.img开始写入时，系统开始烧录了。
+
+![](LIMO_image/emmc_4.png)
+
+当出现successful时，系统就烧录完成了。
+
 ### 附录 6、固件升级
 
 固件升级的软件在limo的主目录下，文件名称为LimonTest_Nano，升级所需要的固件在我司官方GitHub中，链接为：https://github.com/agilexrobotics/limo-doc