WPOLLO

相机毫米波雷达融合

毫米波雷达与视觉融合 camera_radar

• 1.打开相机、毫米波雷达（包括kvaser）和YOLO

roslaunch camera_radar pre_fusion.launch

• 2.启动融合程序

roslaunch camera_radar fusion.launch

毫米波雷达与视觉外参标定 calibration

• 1.启动相机和毫米波雷达

roslaunch calibration calibration_pre.launch

• 2.打开ROS动态调参界面

roslaunch calibration camera_radar_calibration.launch

• 3.保存参数

rosparam dump ~/fusion/src/calibration/result/params.yaml

• 录包

rosbag record -a -x "(.*)/compressed(.*)"

YOLO darknet_ros

• darkent_ros

大恒相机驱动 galaxy_camera

roslaunch galaxy_camera MER-231.launch

德尔福毫米波雷达驱动 delphi_driver

roslaunch kvaser_interface kvaser_can_bridge.launch

激光雷达

激光雷达按距离分割点云再使用pcl库欧式聚类 lidar

roslaunch lidar test.launch

autoware提取的激光雷达slam及其组件 liadr_localizer ndt prius_description

• autoware
• 小车模型prius_description
• slam

roslaunch lidar_localizer ndt_mapping.launch

全局路径规划 plan

• 在栅格地图实现A*算法

roslaunch plan plan_test.launch

• 根据xml文件绘制节点拓扑图发布成ROS的markerarray格式

roslaunch plan drawmap.launch

工具箱

pcd转pgm pcd2pgm

• 读取pcd将其转化为nav_msgs::Occupancy栅格地图，再使用map_server保存

roscore
rosrun pcd2pgm pcd2topic
rosrun map_server map_saver -f bitmap

多功能ROS工具箱 srv_tools

绘制节点拓扑图 graph_tool

• 根据pcd点云图或栅格地图，手工绘制节点拓扑图

• 启动标定程序，通过rviz 2D Pose Estimate 选定关键点，并自动给出序号

roslaunch graph_tool graph_tool.launch

• 使用说明：

• 默认开启捕捉模式，捕捉半径在launch文件设置，searchradius
• 添加两点连线，勾选add_path

在rviz使用initialpos，先选定第一个点，在选定第二个点，自动实现连线

• 删除一个点，勾选delete_point

在rviz使用initialpos，选定要删去的点

• 删除一条线，勾选delete_path

与添加连线方法相同

• 注：

• 连线与删除过程，对两点的顺序不敏感
• rviz可能会出现未识别到用户鼠标点击的情况，建议查看终端输出信息，再酌情处理
• 不按照使用说明使用本工具，可能造成无法预知的问题

Lanelet

adam_shan 改进版 ad_with_lanelet2

高精地图ROS全局规划模块 lanelet

• 启动rviz可视化高精地图以及全局路径规划

roslaunch osmmap osmmap.launch

串口读取模块 serial

• 打开USB串口权限，如果需要，目前GPS不能从USB读取数据，原因不明

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
rosrun serial serialPort

串口数据转标准GPS数据格式模块 odometry_publisher

• 全部GPS/IMU信息，发布fsd_common_msgs::comb, topic = "/comb"
• 里程计信息，发布fsd_common_msgs::Gnss, topic = "/gnss_odom"
• IMU，发布sensor_msgs::Imu, topic = "/gnss_imu"
• ROS标准GPS格式，发布sensor_msgs::NavSatFix, topic = "/gps/fix"

rosrun odometry_publishergnss_odom_pub

各种自定义msg fsd_common_msgs

• 各种msg，在CmakeList.txt和package.xml设置依赖可以实现跨包调用

• CmakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  nav_msgs
  fsd_common_msgs
)

add_dependencies(serialPort ${PROJECT_NAME} fsd_common_msgs_gencpp)

• package.xml

<build_depend>fsd_common_msgs</build_depend>
<exec_depend>fsd_common_msgs</exec_depend>

开发版 test

!!!!!bug多!!!!!

• 匈牙利算法
• 多线程控制ROS多回调函数
• 等

更新日志

20210930

• 实现基础融合功能和标定

20211007

• 新增显示雷达点属性功能

20211008

• 新增初步匹配功能，仅能运行

20211011

• 新增匈牙利算法匹配雷达点与yolo检测框

20211012

• test包基本实现视觉检测帧间匹配

20211014

• 完善iou匹配，引入锚框做法

20211025

• 封装kvaser_interface
• 新增单目测距
• 改进融合包config.yaml，实现topic动态配置
• anchor_generate新增越界保护功能

20211101

• 函数接口优化
• 匹配策略混合使用

20211104

• 测试版，无意义

20211115

• 自定义C++，使用缓存队列存放消息，多线程融合，完成ROS多话题融合
• 新增lidar欧式聚类

20211130

• 新增plan模块，实现A*全局规划，globalplan节点实现简单仿真效果

20211229

• 新增lidar_localizer模块，简化cpu版autoware激光slam
• 新增autoware小车模型prius_description
• 新增pac2pgm模块，读取pcd点云发布nav_msgs::OccupancyGrid格式，还需map_saver保存pgm和yaml文件
• 新增graph_tool模块，交互性标注slam地图得到节点拓扑图并保存成xml格式

20220104

• 更新graph_tool模块，实现双模功能。建立全新xml地图isnew=true，使用已有xml地图再编辑isnew=false
• 更新graph_tool模块，新增删除点、删除线的方法。

20220106

• 新增srv_tools模块
• graph_tool模块加入原始点云地图

20220110

• 优化graph_tool使用体验，实现建图过程只使用鼠标
• 优化graph_tool对点的编号问题，当删去的是最后一点时回收该id，暂时未能解决id跳跃的问题
• 优化graph_tool保存问题，每次存储新的文件，存储格式为文件名-当前时间.xml

20220307

• 新增lanelet/osmmap模块，解析lanelet2标准osm地图得到ros下的可视化效果

• 目前完成道路边界显示，道路中心线计算与显示

20220322

• 优化lanelet/osmmap模块

• 完成基础A*算法迁移，现阶段基于生成的道路中心线做全局规划，道路信号标志暂未实现与道路中心线关联
• 支持通过rviz，通过initialpose选取道路起始点，通过move_base_simple/goal选取道路终点
• 全局路径规划目前只精确到路段，后续优化到具体某一道路中心点
• 预留GPS接口，后续可以与定位模块联动，接口暂未确定

20220409

• 优化lanelet/osmmap模块

• 全局路径规划可以精确到具体某道路中心线的一点
• 交通信号标志已经完成与道路中心线的关联，实现关联的程序分布在map_relation.cpp和centerway.cpp
• 道路中心线的id = 相应的道路边界的id = xml原始relation的id
• 实现某点到该道路两侧的距离估计
• 使用三次样条插值实现路径平滑，缺少车辆动力学约束
• 发布导航信息，当前只发布起点所在路段的道路信息，具体信息内容参见navigation.msg
• 当前重规划存在浪费算力问题，后期考虑优化成基于增量模式，只重规划少部分路径

20220417

• 新增serial、odometry_publisher和fsd_common_msgs

• 用于实时从串口读取GPS数据

• 优化lanelet/osmmap模块

• 部分解决重规划问题，如果原始的规划数据满足要求则不再重复A*，但不能更新cost权重
• 修正原node模块墨卡托投影问题，现使用GeographicLib库，已集成到osmmap模块，坐标转换接口在mapio内
• 优化原始点经度、维度、高度数据输入方式，现在launch文件中设置
• 本模块初步具有实时全局规划并提供导航信息的能力，但还存在一些细节问题，比如：当车走到最后一段路时，全局路径失效
• 新增地图若干，有多车道、双向等场景
• 在lanelet定位具体点坐标的方式存在缺陷，在环形道路会出现问题

20220420

• 优化lanelet/osmmap模块

• 优化全局路径搜索，如果当前点与目标点在同一路段，可以获得该路段的具体中心点的导航
• 支持同向多车道，发布的导航信息会包括当前路段的可行相邻路段
• 初步增加换道功能，目前只能在某些固定点换道
• 新增停车区接口，但还没连接到地图上
• lanelet定位具体点的方式不变，只需绘制地图时弯道转角不超过180度，则当前程序可行
• 优化部分接口

20220423

• 优化lanelet/osmmap模块

• 新增初步换道策略，偶尔出现问题，原因暂时不明确
• 全面优化各函数接口，加入const限定
• map_io和map_core分离，在map_core中调用map_io，预置地图基础四类元素的常量指针
• 优化地图输出信息，目前包括导航信息、车辆状态信息，还需完善车道信息
• 下一版本预计解决停车位问题、地图数据传输问题

20220912

• 新增jps2d和jps3d两种搜索方式
• 更改path_optimer_2为path_boost，改输入地图格式为pcl点云
• 下一版本大改osmmap，预计支持多模态路径规划

20220927

• 新增open_space泊车功能，使用apollo混合A*
• osmmap导航方式优化，当超过地图范围和无法搜索出可行道路时，取和车头朝向相同的最近lanelet作为定位结果，尝试再次A*

20221003

• 高精地图新增人行横道
• 优化类内变量和函数命名

20221025

• 新增点云配准定位

(功能包较乱)

20221108

• osmmap导航功能支持GPS、PCD配准、lgsvl仿真三种
• 路径平滑方式使用apollo的二次规划piecewise_jerk_path_problem

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20221205

• 最后一版ubuntu18.04 =======

20230106

• 更新ubuntu20.04版本

20230106