************************* run.py ****************************

#=============================================================================================================================

• init controller

• init game

• get controller command

• get game state

• run new command

#===============================================================================================================================

        ************************* controller.py ****************************

#============================================================================================================================= * read settings

* init road state action

* find nearest

* calc ref

* pure pursuit steer

* pid steer

* lqr steer

* pid cmd

* calculate command

   -> steering angle

   -> speed(gear or brake)

* render

#===============================================================================================================================

        ************************* simulator.py ****************************

#=============================================================================================================================

• wrapped carla-simulator

• read settings

• new game

• set command

• get states

• do new command

• get img data

• get radar data

#===============================================================================================================================

        ************************* log ****************************

#=============================================================================================================================

• wrapped carla-simulator

• read settings

• new game

• set command

• get states

• do new command

• get img data

• get radar data

#===============================================================================================================================