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VW MQB: Added unittests for CRC calculation
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Some of the messages are either missing fields that causes serialization to skip bits
or CRC/BZ fields aren't picked up by packers leading to invalid values.
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@JaCzekanski
JaCzekanski committed Sep 11, 2024
1 parent 3ff9057 commit 3e0f25a
Showing 1 changed file with 388 additions and 0 deletions.
388 changes: 388 additions & 0 deletions opendbc/can/tests/test_checksums.py
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@@ -1,3 +1,5 @@
import copy
import pytest
from opendbc.can.parser import CANParser
from opendbc.can.packer import CANPacker

Expand Down Expand Up @@ -31,3 +33,389 @@ def test_honda_checksum(self):

assert parser.vl['LKAS_HUD']['CHECKSUM'] == std
assert parser.vl['LKAS_HUD_A']['CHECKSUM'] == ext

def verify_mqb_crc(self, subtests, msg_name: str, msg_addr: int, test_messages: list[int], crc_field: str = 'CHECKSUM', counter_field: str = 'COUNTER'):
"""Validates checksum calculation for each message provided"""
dbc_file = "vw_mqb_2010"
parser = CANParser(dbc_file, [(msg_name, 0)], 0)
packer = CANPacker(dbc_file)

if len(test_messages) == 0:
pytest.skip('No input data given') # TODO: Remove eventually

assert len(test_messages) == 16 # All counter values must be tested

for data in test_messages:
expected_msg = (msg_addr, data, 0)

# Parse known valid message from logs
parser.update_strings([0, [expected_msg]])
expected = copy.deepcopy(parser.vl[msg_name])

# Clear CHECKSUM to make sure packer recalculates it
modified = copy.deepcopy(expected)
modified.pop(crc_field, None)

# Serialize message
modified_msg = packer.make_can_msg(msg_name, 0, modified)

assert modified_msg[2] == expected_msg[2]

# And parse it
parser.update_strings([0, [modified_msg]])
tested = parser.vl[msg_name]

with subtests.test(counter=expected[counter_field]):
assert tested[crc_field] == expected[crc_field]

def verify_mqb_crc_custom(self, subtests, msg_name: str, msg_addr: int, test_messages: list[int]):
self.verify_mqb_crc(subtests, msg_name, msg_addr, test_messages, crc_field=f'{msg_name}_CRC', counter_field=f'{msg_name}_BZ')

def test_mqb_crc_LWI_01(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "LWI_01", 0x86, [
b'\x6b\x00\xbd\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xee\x01\x0a\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xd8\x02\xa9\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x03\x03\xbe\xa2\x12\x00\x00\x00',
b'\x7b\x04\x31\x20\x03\x00\x00\x00',
b'\x8b\x05\xe2\x85\x09\x00\x00\x00',
b'\x63\x06\x13\x21\x00\x00\x00\x00',
b'\x66\x07\x05\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x49\x08\x0d\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x5f\x09\x7e\x60\x01\x00\x00\x00',
b'\xaf\x0a\x72\x20\x00\x00\x00\x00',
b'\x59\x0b\x1b\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xa8\x0c\x06\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xbc\x0d\x72\x20\x00\x00\x00\x00',
b'\xf9\x0e\x0f\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x60\x0f\x62\xc0\x00\x00\x00\x00',
])

def test_mqb_crc_ACC_02(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ACC_02", 780, [
b'\x82\xf0\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\xe6\xf1\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x4a\xf2\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x2e\xf3\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x3d\xf4\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x59\xf5\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\xf5\xf6\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x91\xf7\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\xd3\xf8\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\xb7\xf9\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x1b\xfa\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x7f\xfb\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x6c\xfc\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\x08\xfd\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\xa4\xfe\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
b'\xc0\xff\x3f\x00\x40\x30\x00\x40',
])

def test_mqb_crc_LH_EPS_03(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "LH_EPS_03", 0x9F, [
b'\x11\x30\x2e\x00\x05\x1c\x80\x30',
b'\x5b\x31\x8e\x03\x05\x53\x00\x30',
b'\xcb\x32\xd3\x06\x05\x73\x00\x30',
b'\xf2\x33\x28\x00\x05\x26\x00\x30',
b'\x0b\x34\x44\x00\x05\x5b\x80\x30',
b'\xed\x35\x80\x00\x03\x34\x00\x30',
b'\xf0\x36\x88\x00\x05\x3d\x80\x30',
b'\x9e\x37\x44\x03\x05\x41\x00\x30',
b'\x68\x38\x06\x01\x05\x18\x80\x30',
b'\x87\x39\x51\x00\x05\x11\x80\x30',
b'\x8c\x3a\x29\x00\x05\xac\x00\x30',
b'\x08\x3b\xbd\x00\x05\x8e\x00\x30',
b'\xd4\x3c\x19\x00\x05\x05\x80\x30',
b'\x29\x3d\x54\x00\x05\x5b\x00\x30',
b'\xa1\x3e\x49\x01\x03\x04\x80\x30',
b'\xe2\x3f\x05\x00\x05\x0a\x00\x30',
])

@pytest.mark.skip(reason="Missing field definitions in .dbc for Getriebe_11")
def test_mqb_crc_Getriebe_11(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "Getriebe_11", 0xAD, [
b'\xf8\xe0\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\xb0\xe1\xbf\xff\xc6\x98\x21\x80',
b'\xd2\xe2\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\x00\xe3\xbf\xff\xaa\x20\x20\x10',
b'\xf1\xe4\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\xc4\xe5\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\xda\xe6\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\x85\xe7\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\x12\xe8\xbf\xff\x5f\x20\x20\x20',
b'\x45\xe9\xbf\xff\xaa\x20\x20\x10',
b'\x03\xea\xbf\xff\xcc\x20\x20\x10',
b'\xfc\xeb\xbf\xff\x5f\x20\x21\x20',
b'\xfe\xec\xbf\xff\xad\x20\x20\x10',
b'\xbd\xed\xbf\xff\xaa\x20\x20\x10',
b'\x67\xee\xbf\xff\xaa\x20\x20\x10',
b'\x36\xef\xbf\xff\xaa\x20\x20\x10',
], counter_field='COUNTERXX')

@pytest.mark.skip(reason="Missing field definitions in .dbc for ESP_21")
def test_mqb_crc_ESP_21(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ESP_21", 0xFD, [
b'\x66\xd0\x1f\x80\x45\x05\x00\x00',
b'\x87\xd1\x1f\x80\x52\x05\x00\x00',
b'\xcd\xd2\x1f\x80\x50\x06\x00\x00',
b'\xfd\xd3\x1f\x80\x35\x02\x00\x00',
b'\xfa\xd4\x1f\x80\x22\x05\x00\x00',
b'\xfd\xd5\x1f\x80\x84\x04\x00\x00',
b'\x2e\xd6\x1f\x80\xf0\x03\x00\x00',
b'\x9f\xd7\x1f\x80\x00\x00\x00\x00',
b'\x1e\xd8\x1f\x80\xb3\x03\x00\x00',
b'\x61\xd9\x1f\x80\x6d\x05\x00\x00',
b'\x44\xda\x1f\x80\x47\x02\x00\x00',
b'\x86\xdb\x1f\x80\x3a\x02\x00\x00',
b'\x39\xdc\x1f\x80\xcb\x01\x00\x00',
b'\x19\xdd\x1f\x80\x00\x00\x00\x00',
b'\x8c\xde\x1f\x80\xba\x04\x00\x00',
b'\xfb\xdf\x1f\x80\x46\x00\x00\x00',
])

def test_mqb_crc_ESP_05(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ESP_05", 0x106, [
b'\x90\x80\x64\x00\x00\x00\xe7\x10',
b'\xf4\x81\x64\x00\x00\x00\xe7\x10',
b'\x90\x82\x63\x00\x00\x00\xe8\x10',
b'\xa0\x83\x63\x00\x00\x00\xe6\x10',
b'\xe7\x84\x63\x00\x00\x00\xe8\x10',
b'\x2e\x85\x78\x04\x00\x00\xea\x30',
b'\x7b\x86\x63\x00\x00\x00\xe6\x10',
b'\x71\x87\x79\x04\x00\x00\xd0\x30',
b'\x50\x88\x79\x04\x00\x00\xea\x30',
b'\x81\x89\x64\x00\x00\x00\xe1\x10',
b'\x6a\x8a\x68\x00\x00\x04\xd0\x10',
b'\x17\x8b\x6a\x04\x00\x00\xe6\x10',
b'\xc7\x8c\x63\x00\x00\x00\xd1\x10',
b'\x53\x8d\x64\x04\x00\x00\xe2\x10',
b'\x24\x8e\x63\x00\x00\x00\xe7\x10',
b'\x3f\x8f\x82\x04\x00\x00\xe6\x30',
])

def test_mqb_crc_ACC_10(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ACC_10", 0x117, [
b'\x9b\x00\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\xff\x01\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x53\x02\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x37\x03\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x24\x04\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x40\x05\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\xec\x06\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x88\x07\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\xca\x08\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\xae\x09\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x02\x0a\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x66\x0b\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x75\x0c\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\x11\x0d\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\xbd\x0e\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
b'\xd9\x0f\x00\x40\x68\x00\x00\xff',
])

def test_mqb_crc_TSK_06(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "TSK_06", 0x120, [
b'\xc1\x00\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x34\x01\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xcc\x02\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x1e\x03\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x48\x04\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x4a\x05\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xa5\x06\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xa7\x07\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xfe\x08\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xa8\x09\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x73\x0a\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xdf\x0b\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x05\x0c\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xb5\x0d\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\xde\x0e\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
b'\x0b\x0f\x00\x02\x00\x08\xff\x21',
])

@pytest.mark.skip(reason="Missing field definitions in .dbc for Motor_20")
def test_mqb_crc_Motor_20(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "Motor_20", 0x121, [
b'\xb9\x00\x00\xc0\x39\x46\x7e\xfe',
b'\x85\x31\x20\x00\x1a\x46\x7e\xfe',
b'\xc7\x12\x00\x40\x1a\x46\x7e\xfe',
b'\x53\x93\x00\x00\x19\x46\x7e\xfe',
b'\xa4\x34\x00\x80\x1a\x46\x7e\xfe',
b'\x0e\x55\x20\x60\x18\x46\x7e\xfe',
b'\x3f\x06\x00\xc0\x37\x4c\x7e\xfe',
b'\x0c\x07\x00\x40\x39\x46\x7e\xfe',
b'\x2a\x08\x00\x00\x3a\x46\x7e\xfe',
b'\x7f\x49\x20\x80\x1a\x46\x7e\xfe',
b'\x2f\x0a\x00\xc0\x39\x46\x7e\xfe',
b'\x70\xbb\x00\x00\x17\x46\x7e\xfe',
b'\x06\x0c\x00\x00\x39\x46\x7e\xfe',
b'\x4b\x9d\x20\xe0\x16\x4c\x7e\xfe',
b'\x73\xfe\x00\x40\x16\x46\x7e\xfe',
b'\xaf\x0f\x20\x80\x39\x4c\x7e\xfe',
])

def test_mqb_crc_ACC_06(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ACC_06", 0x122, [
b'\x14\x80\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x9f\x81\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x0a\x82\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\x40\x83\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x2d\x84\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\xdb\x85\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x4d\x86\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\x35\x87\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x23\x88\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\x4a\x89\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\xe1\x8a\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\x30\x8b\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\x60\x8c\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
b'\x0d\x8d\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x8c\x8e\x00\xfe\x07\x00\x00\x18',
b'\x6f\x8f\x00\xfe\x07\x00\x00\x28',
])

def test_mqb_crc_HCA_01(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "HCA_01", 0x126, [
b'\x00\x30\x0d\xc0\x05\xfe\x07\x00',
b'\x3e\x31\x54\xc0\x05\xfe\x07\x00',
b'\xa7\x32\xbb\x40\x05\xfe\x07\x00',
b'\x96\x33\x29\xc0\x05\xfe\x07\x00',
b'\x5f\x34\x00\x00\x03\xfe\x07\x00',
b'\x3b\x35\xae\x40\x05\xfe\x07\x00',
b'\xc7\x36\x7a\x40\x05\xfe\x07\x00',
b'\x6f\x37\x76\x40\x05\xfe\x07\x00',
b'\xb1\x38\x00\x00\x03\xfe\x07\x00',
b'\xd5\x39\x00\x00\x03\xfe\x07\x00',
b'\xba\x3a\x69\xc0\x05\xfe\x07\x00',
b'\x65\x3b\x10\x40\x05\xfe\x07\x00',
b'\x49\x3c\x72\xc0\x05\xfe\x07\x00',
b'\xc6\x3d\xdf\x40\x05\xfe\x07\x00',
b'\x1d\x3e\x2c\xc1\x05\xfe\x07\x00',
b'\x9b\x3f\x20\x40\x05\xfe\x07\x00',
])

def test_mqb_crc_GRA_ACC_01(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "GRA_ACC_01", 0x12B, [
b'\x86\x40\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\xf4\x41\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x50\x42\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x08\x43\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x88\x44\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x2d\x45\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x34\x46\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x11\x47\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\xc4\x48\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\xcc\x49\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\xdc\x4a\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x79\x4b\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x3c\x4c\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x68\x4d\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x27\x4e\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
b'\x0d\x4f\x80\x2a\x00\x00\x00\x00',
])

def test_mqb_crc_ACC_07(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ACC_07", 0x12E, [
b'\xac\xe0\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\xa2\xe1\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x6b\xe2\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\xf2\xe3\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\xd5\xe4\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x35\xe5\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x7f\xe6\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x6c\xe7\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x05\xe8\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x79\xe9\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x25\xea\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\xd1\xeb\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x72\xec\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x58\xed\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x82\xee\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
b'\x85\xef\x7f\x00\xfe\x00\xc0\xff',
])

@pytest.mark.skip(reason="No test data available")
def test_mqb_crc_EV_Gearshift(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "EV_Gearshift", 0x187, [])

@pytest.mark.skip(reason="Missing field definitions in .dbc for SWA_01")
def test_mqb_crc_SWA_01(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "SWA_01", 0x30F, [
b'\x0b\x00\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
b'\xda\x01\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\xc3\x02\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
b'\x12\x03\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\xb4\x04\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
b'\x65\x05\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\xc9\x06\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\x18\x07\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
b'\xef\x08\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\x8b\x09\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\x92\x0a\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
b'\xf6\x0b\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
b'\x50\x0c\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\x34\x0d\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\x98\x0e\xf2\x00\x10\x00\x00\x00',
b'\x49\x0f\xf2\x00\x10\x01\x00\x00',
])

def test_mqb_crc_ACC_04(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ACC_04", 0x324, [
b'\xba\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\xde\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x72\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x16\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x05\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x44\x05\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xe8\x06\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xa9\x07\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\xeb\x08\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x8f\x09\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x06\x0a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x47\x0b\x00\x00\x00\x00\x00\x10',
b'\x71\x0c\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x15\x0d\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xb9\x0e\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xdd\x0f\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
])

def test_mqb_crc_Klemmen_Status_01(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "Klemmen_Status_01", 0x3C0, [
b'\x74\x00\x03\x00',
b'\xc1\x01\x03\x00',
b'\x31\x02\x03\x00',
b'\x84\x03\x03\x00',
b'\xfe\x04\x03\x00',
b'\x4b\x05\x03\x00',
b'\xbb\x06\x03\x00',
b'\x0e\x07\x03\x00',
b'\x4f\x08\x03\x00',
b'\xfa\x09\x03\x00',
b'\x0a\x0a\x03\x00',
b'\xbf\x0b\x03\x00',
b'\xc5\x0c\x03\x00',
b'\x70\x0d\x03\x00',
b'\x80\x0e\x03\x00',
b'\x35\x0f\x03\x00',
])

@pytest.mark.skip(reason="Missing field definitions in .dbc for ESP_20")
def test_mqb_crc_ESP_20(self, subtests):
self.verify_mqb_crc(subtests, "ESP_20", 0x65D, [
b'\x98\x30\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xc8\x31\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x9d\x32\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x1f\x33\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x6e\x34\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x61\x35\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x6f\x36\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xe5\x37\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xf8\x38\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xe1\x39\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xaa\x3a\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xe6\x3b\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xef\x3c\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\xbb\x3d\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x9b\x3e\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
b'\x72\x3f\x2b\x10\x00\x00\x22\x81',
])

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