実習ROS 2

ROS 2のハンズオン教材「実習ROS 2」の目次のページです。
テーマごとに解説ページへのリンクを記載しています。
リンクのないページについては、今後順次公開予定です。

導入

• コンセプト
  ROS（ROS 1, ROS 2共通）と、ROS 2のコンセプトについて説明します。

• インストール
  ROS 2のインストール方法について説明します。

入門

基礎編

• Pub&Sub通信
  ROSのデータ通信の基本となるPublish/Subscribe通信を行うノードをC++で作成、実行します。

• Service通信
  クライアント/サーバ型の通信方法であるService通信を行うノードをC++で作成、実行します。

• ROS 2 Launch 1：概要
  複数のノードをまとめて起動する方法であるlaunchというシステムについて説明し、簡単な実行例を示します。

• ROS 2 Launch 2：応用
  launchシステムで使用できる応用機能の一部を説明します。

• ROS 2 tools
  デバッグ等に使用できるCLI上でのコマンド、GUIツールについてまとめています。

• ROS 2 Logger
  ROS 2で情報をターミナルに出力するログシステムについて説明します。

• ROS 2インタフェース
  ROS 2のデータ通信インタフェースについて説明し、使用方法を示します。

• カスタムROSメッセージ
  自作のROS 2メッセージ型を定義し、使用する方法について説明します。

可視化編

• urdfを記述する1
  ロボットを記述するフォーマットであるURDFの概念と、基本的な書式を説明します。

• URDFを記述する2
  URDFで様々な色や形のlink、可動jointを記述します。

• xacroを使う1
  URDFを効率的に記述する方法であるxacroを利用して、定数、数式・条件式を記述します。

• xacroを使う2
  xacroのマクロ機能のうち、モジュール、インクルード、変数を利用したxacroを記述します。

• tf2 broadcast, listen
  tf2の概要とbroadcast, listenの方法を説明します。

• joint_stateをpublishする
  joint_stateをROS 2ノードからpublishし、Rviz上のロボットを動かす方法を解説します。

上級

発展編

• Action通信
  クライアント/サーバ型で、実行中の情報をフィードバックして受け取れる通信方式であるActionを解説、実装します。

• ros2 paramを使う1
  ROS 2ノードに与えるパラメータの概念、CLIツール、基本的な与え方について説明します。

• ros2 paramを使う2
  ROS 2ノードで扱えるパラメータの型の種類や、YAMLファイルからパラメータを与える方法について説明します。

• rosbag2を使う
  ROS 2でトピックを保存、再生する手段であるrosbag2について解説します。

ROS 2追加要素編

• Componentを使う
  ノードを共有ライブラリとしてビルド、実行するComponentという概念を説明し、これを用いたノードを実装します。

• Lifecycleノード
  ノードの状態遷移を表現できるLifecycleという仕組みを説明し、これを用いたノードを実装します。

• QoSを設定する
  ROS 2の通信品質を決定しているQoSという概念と、それらを設定する方法を説明します。

開発環境編

• CMakeLists.txtとpackage.xmlの書き方
  2つのファイルの役割や、書式について説明します。

• ROS 2パッケージのディレクトリ構成
  ROS 2のワークスペース及びパッケージのディレクトリ構成について説明します。

UI編

• Qtを使う1
  QtでGUIを作成し、作成したGUIをROS上で動かして画面に表示する方法を説明します。

• Qtを使う2
  QtでGUIの応答処理を実装する方法を説明します。

• QtでPub&Subする
  QtとROS 2を組み合わせて、GUIからトピックを扱う方法を説明します。