説明

ROS2からSocketCANを通じてcybergearに命令を送るパッケージ群．

動作確認環境

項目	値
ROS2	humble,foxy

main_executor

全ノードの起動，及びパラメータの一括設定．
main_params.yamlから起動するノードのパラメータを設定できる．

起動

$ ros2 launch main_executor main_exec.launch.py

cybergear_interface

受け取ったトピックからcybergear用の命令を生成し，ROS2内のSocketCANのメッセージを出版する．

購読トピック

• cybergear/pos：std_msgs::msg::Float64
  目標位置
• cybergear/reset：std_msgs::msg::Empty
  cybergearの零点設定
• stop：std_msgs::msg::Empty
  停止命令(再起動するまで命令を受け付けない)
• restart：std_msgs::msg::Empty
  再起動命令

出版トピック

• cybergear/can_tx：socketcan_interface_msg::msg::SocketcanIF
  ROS2内のSocketCANメッセージ

socketcan_interface

SocketCANとROS2トピックの通信．

socketcan_interface_msg

Classic CANのROS2内でのメッセージ型．

使用したCANデバイス

• SH-C30A
  amazonで3千円ほど

インタフェースの名前を変更する

• https://unix.stackexchange.com/questions/560656/renaming-can-interfaces

systemd-networkdを使用した方法．ID_SERIAL_SHORTで一意にマッチさせることができる．

| 注意
リンクする名前はcanhogeとし，main_params.yamlのインタフェース名はhogeの部分だけ記載すること．

WSL環境で開発する場合は，

• WSLでCAN-USBを使う

参考

• https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5
• Xiaomi Cybergear 微电机使用说明书 (公式説明)