操作指南

运行环境

ubuntu18.04 + ROS melodic

操作流程概述

1. roscore
2. sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
3. 进入catkin_ws进行重力补偿 rosrun robitiq_ft_sensor rq_sensor 连接传感器 然后进行重力补偿

先连接机械臂 roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.100 kinematics_config:="/home/hxq/catkin_ws/src/Polishing/fmauch_universal_robot/ur_description/config/my_robot_calibration.yaml"

然后rosrun gravity_compensate文件夹里面的两个文件，一个是控制机械臂运动，采集各个位姿下的力然后估算重力，另外一个文件用于实时的进行重力补偿 其中先运行：rosrun gravity_compensate gravity_identify 再运行：rosrun gravity_compensate gravity_compensate

4. 进入ur_ws进行阻抗控制 把之前那个ur5e_bringup.launch取消，然后重新在这个文件夹下source，后运行： roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.100 kinematics_config:="/home/hxq/catkin_ws/src/Polishing/fmauch_universal_robot/ur_description/config/my_robot_calibration.yaml"

之后再运行 roslaunch Admittance Admittance.launch 即可机械臂恒力运动，恒力大小和机械臂运动速度大小在Admittance.cpp里面修改