#32 - Après tests sur la voiture. Attention aux méthodes reentrant; e…

…lles peuvent se marcher dessus.

direction.c

@@ -92,7 +92,7 @@ File fileManoeuvres;
 /**
  * Vide la file des manoeuvres.
  */
-void reentrant reinitialiseManoeuvres() {
+void reinitialiseManoeuvres() {
     fileReinitialise(&fileManoeuvres);
     nombreDeManoeuvresAExecuter = 0;
     etatManoeuvre = PAS_DE_MANOEUVRE;
@@ -116,10 +116,12 @@ void initialiseDirection() {
  * @param numeroDeManoeuvre Le numéro de manoeuvre.
  */
 void enfileManoeuvre(unsigned char numeroDeManoeuvre) {
-    i2cExposeValeur(LECTURE_I2C_DERNIERE_MANOEUVRE_RECUE, numeroDeManoeuvre);
-    fileEnfile(&fileManoeuvres, numeroDeManoeuvre);            
-    nombreDeManoeuvresAExecuter ++;
-    i2cExposeValeur(LECTURE_I2C_NOMBRE_DE_MANOEUVRES, nombreDeManoeuvresAExecuter);
+    if (!fileEstPleine(&fileManoeuvres)) {
+        i2cExposeValeur(LECTURE_I2C_DERNIERE_MANOEUVRE_RECUE, numeroDeManoeuvre);
+        fileEnfile(&fileManoeuvres, numeroDeManoeuvre);            
+        nombreDeManoeuvresAExecuter ++;
+        i2cExposeValeur(LECTURE_I2C_NOMBRE_DE_MANOEUVRES, nombreDeManoeuvresAExecuter);
+    }
 }
 
 /**
@@ -167,7 +169,6 @@ void defileManoeuvre() {
         etatManoeuvre = PAS_DE_MANOEUVRE;
         nombreDeManoeuvresAExecuter = 0;
         enfileMessageInterne(VITESSE_DEMANDEE, NEUTRE);
-        enfileMessageInterne(LECTURE_RC_GAUCHE_DROITE, NEUTRE);
     }
     i2cExposeValeur(LECTURE_I2C_NOMBRE_DE_MANOEUVRES, nombreDeManoeuvresAExecuter);
 }
@@ -502,6 +503,16 @@ void execute_un_arret_apres_avoir_complete_la_derniere_manoeuvre() {
     verifieEgalite("DIR_MAAR01", evenementEtValeur->evenement, VITESSE_DEMANDEE);
     verifieEgalite("DIR_MAAR02", evenementEtValeur->valeur, NEUTRE);
 }
+void ignore_les_manoeuvres_si_la_file_deborde() {
+    unsigned char n;
+    reinitialiseManoeuvres();
+    for(n = 0; n < FILE_TAILLE; n++) {
+        receptionBus(2, 1);    
+    }
+    verifieEgalite("DIR_MAD01", nombreDeManoeuvresAExecuter, FILE_TAILLE);
+    receptionBus(2, 1);    
+    verifieEgalite("DIR_MAD02", nombreDeManoeuvresAExecuter, FILE_TAILLE);    
+}
 
 void reinitialise_les_manoeuvres_si_commande_de_vitesse() {
     reinitialiseManoeuvres();
@@ -584,6 +595,7 @@ void test_direction() {
     execute_immediatement_la_premiere_manoeuvre();
     execute_la_suivante_manoeuvre_apres_avoir_complete_la_premiere();
     execute_un_arret_apres_avoir_complete_la_derniere_manoeuvre();
+    ignore_les_manoeuvres_si_la_file_deborde();
     reinitialise_les_manoeuvres_si_commande_de_vitesse();
     reinitialise_les_manoeuvres_si_commande_de_orientation_des_roues();
     reinitialise_les_manoeuvres_si_telecommande();

domaine.h

@@ -35,9 +35,6 @@ typedef enum EVENEMENT {
     /** La tension moyenne à appliquer au moteur à changé. */
     MOTEUR_TENSION_MOYENNE,
 
-            /***/
-    MOTEUR_PWM,
-
     /** Lecture du potentiomètre.*/
     LECTURE_POTENTIOMETRE,
 

file.c

@@ -5,7 +5,7 @@
  * Si il y a de la place dans la file, enfile un caractère.
  * @param c Le caractère.
  */
-void reentrant fileEnfile(File *file, char c) {
+void fileEnfile(File *file, char c) {
     file->fileVide = 0;
     if (!file->filePleine) {
         file->file[file->fileEntree++] = c;
@@ -55,11 +55,12 @@ char fileEstPleine(File *file) {
 /**
  * Vide et réinitialise la file.
  */
-void reentrant fileReinitialise(File *file) {
+void fileReinitialise(File *file) {
     file->fileEntree = 0;
     file->fileSortie = 0;
     file->fileVide = 255;
     file->filePleine = 0;
+
 }
 
 #ifdef TEST

file.h

@@ -20,11 +20,11 @@ typedef struct {
     char filePleine;
 } File;
 
-void reentrant fileEnfile(File *file, char c);
+void fileEnfile(File *file, char c);
 char fileDefile(File *file);
 char fileEstVide(File *file);
 char fileEstPleine(File *file);
-void reentrant fileReinitialise(File *file);
+void fileReinitialise(File *file);
 
 #ifdef TEST
 int test_file();

i2c.c

@@ -148,7 +148,7 @@ unsigned char convertitEnAdresseLocale(unsigned char adresse) {
  * demandée par le maître).
  * @param valeur La valeur.
  */
-void reentrant i2cExposeValeur(unsigned char adresse, unsigned char valeur) {
+void i2cExposeValeur(unsigned char adresse, unsigned char valeur) {
     i2cValeursExposees[adresse & I2C_MASQUE_ADRESSES_LOCALES] = valeur;
 }
 

i2c.h

@@ -30,7 +30,7 @@ unsigned char i2cValeursExposees[I2C_MASQUE_ADRESSES_LOCALES + 1];
 
 typedef void (*I2cRappelCommande)(unsigned char, unsigned char);
 void i2cRappelCommande(I2cRappelCommande r);
-void reentrant i2cExposeValeur(unsigned char adresse, unsigned char valeur);
+void i2cExposeValeur(unsigned char adresse, unsigned char valeur);
 void i2cPrepareCommandePourEmission(I2cAdresse adresse, unsigned char valeur);
 unsigned char i2cDonneesDisponiblesPourEmission();
 unsigned char i2cRecupereCaracterePourEmission();

puissance.c

@@ -268,19 +268,6 @@ void test_pid_atteint_la_vitesse_demandee() {
     modelePhysique(100);
     verifieEgalite("PIDV01", tableauDeBord.vitesseMesuree.magnitude, 50 * 2);
 }
-void test_pid_atteint_la_position_demandee() {
-    EvenementEtValeur ev = {DEPLACEMENT_DEMANDE, NEUTRE + 50};
-
-    reinitialisePid();
-    tableauDeBord.vitesseMesuree.direction = AVANT;
-    tableauDeBord.vitesseMesuree.magnitude = 10;
-    PUISSANCE_machine(&ev);
-
-    modelePhysique(100);
-
-    verifieEgalite("PIDP1", erreurI, 0);
-    verifieEgalite("PIDP2", tableauDeBord.vitesseMesuree.magnitude, 0);
-}
 void test_MOTEUR_TENSION_MOYENNE_a_chaque_VITESSE_MESUREE() {
     EvenementEtValeur evVitesseDemandee = {VITESSE_DEMANDEE, 150};
     EvenementEtValeur evVitesseMesuree = {VITESSE_MESUREE, 128};
@@ -293,27 +280,14 @@ void test_MOTEUR_TENSION_MOYENNE_a_chaque_VITESSE_MESUREE() {
         verifieEgalite("PID_TENSM", defileMessageInterne()->evenement, MOTEUR_TENSION_MOYENNE);
     }
 }
-void test_DEPLACEMENT_ATTEINT_si_deplacement_atteint() {
-    EvenementEtValeur evDeplacementDemande = {DEPLACEMENT_DEMANDE, 128};
-    EvenementEtValeur evVitesseMesuree = {VITESSE_MESUREE, 128};
-
-    reinitialisePid();
-    initialiseMessagesInternes();
-    PUISSANCE_machine(&evDeplacementDemande);
-    erreurI = 0;
-    PUISSANCE_machine(&evVitesseMesuree);
-    verifieEgalite("PID_DA01", defileMessageInterne()->evenement, MOTEUR_TENSION_MOYENNE);
-}
 
 /**
  * Tests unitaires pour le calcul de tension.
  * @return Nombre de tests en erreur.
  */
 void test_puissance() {
     test_pid_atteint_la_vitesse_demandee();
-    test_pid_atteint_la_position_demandee();
     test_MOTEUR_TENSION_MOYENNE_a_chaque_VITESSE_MESUREE();
-    test_DEPLACEMENT_ATTEINT_si_deplacement_atteint();
     test_evalue_la_vitesse_demandee();
     test_limite_la_tension_moyenne_maximum();
 }