笔者运行VINS_Mono的笔记
VINS_Mono运行 环境:ros-noetic ceres-solver1.14.0 opencv3.4.16 主要是环境的问题，编译的话没什么大问题，装ceres-solver1.14.0才能跑VINS_Mono，因为这个报错,需要卸载自己原有的ceres-solver2.0.2，安装ceres-solver1.14.0需要依赖opencv3，所以把opencv4卸载重新安装opencv3，再安装ceres-solver1.14.0，最后编译显示的关于ceres的报错就没了。 <1>卸载现有的ceres与opencv 因为本人当前使用的版本是ceres-solver2.0.0与opencv4.7.0，要换成ceres-solver1.14.0才能运行VINS-Mono，而安装ceres-solver1.14.0要依赖opencv3，所以opencv4也要卸载重装为opencv3版本，如下步骤 （1）卸载ceres-solver2.0.0 分两次输入以下两行语句 sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a 至此ceres-solver2.0.0卸载完成 （2）卸载opencv4.7.0 find . -name "opencv" sudo rm -rf sudo apt-get remove libopencv-* （3）重装opencv3.4.16 添加依赖 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev sudo apt-get install libgtk2.0-dev sudo apt-get install pkg-config 其中的我都有，所以显示的是安装0，升级0 下载.zip 网址https://opencv.org/releases/ 找到3.4.16→Sources下载.zip 解压缩之后 mkdir build cd build sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. sudo make -j12 sudo make install 至此，安装成功。 （4）安装ceres-solver1.14.0 下载压缩包网址https://codeload.github.com/ceres-solver/ceres-solver/tar.gz/refs/tags/1.14.0 添加依赖项 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 倘若出现无法定位包libcxsoarse3.1.2的问题的解决方法 //第一步，打开sources.list sudo gedit /etc/apt/sources.list //第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe //第三步，更新源 sudo apt-get update //第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 我没有出现这个问题，因为打开要改的.list文件里面要改的语句与文中的一致 安装步骤 解压文件夹 tar zxf ceres-solver1.14.0.tar.gz（或者在文件夹下直接解压到此处也可以) mkdir ceres-bin cd ceres-bin cmake ceres-solver1.14.0 make -j12 make test make install 至此，ceres-solver1.14.0下载完成。 编译中出现的有关ceres的报错不复存在，其实ceres报错只有一句，解决这个我花了4个小时…… 后面的是关于.cc代码中的关于CV语句的报错,这个错误是最多的，其实经常遇到，是opencv版本迭代导致底层变量名字变更了，需要修改变量名或者添加头文件来解决 修改的方法是如下两个 1.往.cc中添加头文件 比如CV_GRAY2RGBCV_GRAY2RGB等报错 添加#include <opencv2/imgproc/types_c.h> 又比如CV_AA报错 添加 #include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h> 2.修改变量名 比如CV_GRAY2RGB其实也可以用这个方法来修改 CV_GRAY2RGB→cv::COLOR_GRAY2RGB 又比如CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX→cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
一些指令 查看opencv版本 opencv_version 查看eigen版本 pkg-config --modversion eigen3 查看ceres版本 去下载文件夹那里看package.xml文件