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Lightning Mcqueen Model for Gazebo Simulation in URDF

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marcos-moura97/mcqueen_ros

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Modelo do Relâmpago Marquinhos em URDF

Visão geral

O grande relâmpago marquinhos saiu das pistas da copa pistão diretamente para a sua simulação! Este modelo apresenta um simples conjunto de frames e o básico para que o robô possa andar. Caso queira adicionar algum sensor ao modelo, basta fazer isso no arquivo relampago_marquinhos.urdf.

Requisitos

  • ROS Melodic
  • Catkin
  • Rviz
  • Gazebo

Construir

Você deve seguir no terminal:

  • Criar o espaço de trabalho catkin:
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src
$ catkin_make
  • Clonar o repositório e a construí-lo:
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/marcos-moura97/mcqueen_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

Visualizar no RVIZ

Para ver o modelo no RVIZ basta usar o comando

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find mcqueen)/urdf/relampago_marquinhos.urdf'

Será vista a imagem abaixo

SLAM no ROS

Lançar no Gazebo e mover com o teclado

O arquivo katiau.launch carrega o modelo no Gazebo, no RVIZ e também carrega o pacote teleop_twist_keyboard que dá a oportunidade de mover o modelo usando algumas teclas.

Para isso, devemos:

  • Executar o roscore
$ cd ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ roscore
  • Lançar do programa
$ roslaunch katiau.launch

Mensagem final

Lightning Mcqueen model in URDF

Overview

The great Lightning McQueen, Relâmpago Marquinhos in portuguese, left the piston cup lanes directly for your simulation! This model features a simple set of frames and the basic so that the robot can walk. If you want to add a sensor to the model, just do it in the file relampago_marquinhos.urdf.

Requirements

  • ROS Melodic
  • Catkin
  • Rviz
  • Gazebo

To build

You must follow in terminal:

  • Create the catkin workspace:
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src
$ catkin_make
  • Cloning the repository and building:
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/marcos-moura97/mcqueen_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

View on RVIZ

To see the model in RVIZ just use the command

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find mcqueen)/urdf/relampago_marquinhos.urdf'

The image below will be seen

SLAM no ROS

Launch in Gazebo and move with the keyboard

The katiau.launch file loads the model in Gazebo, RVIZ and also loads the teleop_twist_keyboard package which gives the opportunity to move the model using a few keys.

For that, we must:

  • Running roscore
$ cd ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ roscore
  • Launching the program
$ roslaunch katiau.launch

Final Message

About

Lightning Mcqueen Model for Gazebo Simulation in URDF

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