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nomokazu/python_can

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Requirement

pip3 install python-can
pip3 install python-can-remote
pip3 install pygame

msg.py

それぞれのCANメッセージのクラスが用意されている。 すべてのクラスは、以下のメソッドを持つ

  • setDataFromCANMessage CANメッセージから、メッセージのパラメータにパースする

  • setDataFromInt 変数を受け取り、メッセージごとのパラメータにセットする

  • dataParser メッセージごとのパラメータにパースする(まだ可読状態ではない)

  • toInt 可読状態ではないパラメータをInt型に変換して可読状態にする

  • view メッセージの各パラメータを表示する

  • toData メッセージごとのパラメータから、CANメッセージのデータに変換する

変数 -> CAN のときの処理の流れ

  1. setDataFromInt
  2. toData

CAN -> パラメータ

  1. setDataFromCANMessage
  2. (内部的に)dataParser
  3. (内部的に)toInt
  4. toData

handle_controller.py の使い方(リモート版)

  1. sender.py の接続先を以下に修正する

なお、「ws://localhost:54701/」は python-can-remote のサーバIPに合わせる

self.bus = can.interface.Bus('ws://localhost:54701/', bustype='remote', preserve_timestamps=True)
  1. python-can-remote を起動する
python -m can_remote --interface=virtual --channel=0 --bitrate=500000
  1. ハンコンの値を取得して、CANに流す
python3 handle_controller.py
  1. CANの値を確認する
python3 python-can-remote_viewer.py

PIXKITでCANインタフェースをopenする方法

Lawicel CAN を USB接続した状態で、以下のコマンドを実行するとCANインタフェースを python-can で制御可能になる

sudo slcand -o -s6 -t hw  /dev/ttyUSB0 
sudo ip link set up can0

なお、Lawicel CAN をつなぎ直した場合は、 /dev/ttyUSBX の X が 0 からインクリメントされるかもしれないので注意。

以下のコマンドを実行して、CANが流れているかを確認できる

candump slcan0

handle_controller.py の使い方(PIXKIT版)

  1. sender.py の接続先を以下に修正する
self.bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel="slcan0", bitrate=500000, app_name='python-can')
  1. 「PIXKITでCANインタフェースをopenする方法」に従って、CANを読み書きできるようにする

  2. ハンコンの値を取得して、CANに流す

python3 handle_controller.py
  1. PIXKITのコントローラーを「seld driving」に変更して、CANの制御を受け付けるようにする

エミュレーションの方法

このエミュレーションでは、ハンドルコントロールによる操作をGUIソフトウェアで行える。 また、送られたコマンドを元にPIXKITからのフィードバックメッセージも送信される。(ID : 500, 501, 502)

  1. sender.py のバスをリモートにする

self.bus = can.interface.Bus('ws://localhost:54701/', bustype='remote', preserve_timestamps=True)
  1. python-can-remoteを立ち上げる
python -m can_remote --interface=virtual --channel=0 --bitrate=500000
  1. ハンドルのエミュレーションプログラムを立ち上げる
python3 emulate_handle.py
  1. PIXKITのエミュレーションプログラムを立ち上げる
python3 emulate_feedback_generator.py

About

python_can_with_pixkit

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