Este repositorio es una serie de tutoriales sobre ros2.
- Copiar esta carpeta en un lugar conocido
git clone https://github.com/olmerg/ros2_start.git
cd ros2_start
git submodule update --init
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[recomendado]descargar la imagen del docker (solo la primera vez)
docker pull osrf/ros:foxy-desktop
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(linux)dar permisos para que pueda tener interface grafica el docker
xhost +si:localuser:root
para Windows cambiar en docker-compose la variable DISPLAY=$DISPLAY por DISPLAY=host.docker.internal:0.0 (linea 14 por linea 15) . Adicionalmente se debe instalar XServer for Windows. Ayuda video
para **MAC es necesario instalar XQuartz y cambiar el DISPLAY igual que en windows. Ayuda x-apps on mac. La ultima prueba en mac funcion la interface grafica pero no sirvio la comunicación entre nodos, en teoria deberia ser comentar la linea network_mode: "host". Ayuda ros answer tutorial
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ejecutar el docker
docker compose up --build
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en nuevas consolas abrir lineas de comando (o realizarlo por visual studio code)
docker exec -it utadeo-development /bin/bash
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Probar los conceptos de ROS con tutorial turtlesim
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tutorial programación en python. Se recomienda crear un paquete con un nombre diferente que py_basic_examples y realizar los 3 nodos descritos en el tutorial.
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Ejecutar el proyecto de lesson_urdf colcon build --symlink-install . install/setup.bash ros2 launch lesson_urdf view_robot_launch.py
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Realiza tu propio urdf en un nuevo paquete.
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Realiza sugerencias o mejoras en este repositorio creando un issue o un pull request
Algunos comandos sobre docker
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Para ejecutar un solo comando docker exec -it utadeo-development /bin/bash -c "ifconfig"
docker exec -it utadeo-development /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash;ros2 topic list"
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para ejecutar sin el docker compose (Linux)
docker run -it --net=host --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" -e DISPLAY=$DISPLAY -v $HOME/.Xauthority:/home/.Xauthority -v ~/utadeo_ws:/home/ws osrf/ros:foxy-desktop
Realizado por olmerg para Utadeo.