cross_traffic_manager_cpp

これは、ros2のパッケージです.
つくばチャレンジ2024の選択課題B(信号あり認識横断)のために作成されました.(C++ ver)

使用方法

• traffic_observer_cpp.cpp
  コード内の以下の部分(33行目付近)を実行するスクリプトの絶対パスに置き換えてください.

const char *command = "/home/orne-box/traffic_shell/connect_yolov8.sh";

• traffic_judgementer_cpp.cpp
  コード内の以下の部分(43行目付近)を自身の環境に合った絶対パスに置き換えてください.

static constexpr const char* CROSSPOINT_PATH = "/home/orne-box/orne_ws/src/cross_traffic_manager_cpp/config/crossing_points/tukuba2024.yaml";

認識する対象を変更する場合は, 以下の部分(69行目付近)の"Blue"を変更してください.

traffic_msg_.find("Blue") != std::string::npos && !traffic_request_) {

• config/crossing_points/tukuba2024.yaml
  yamiファイル内には, 信号前の道路端で使用しているstop_wpの番号を指定します.

crossing_point_numbers:
  - 14
  - 16
  - 36
  - 39

※ yamlファイルはコピーしてお使いください.

起動方法

• traffic_observer_cpp.cpp

$ ros2 run cross_traffic_manager_cpp traffic_observer_cpp

• traffic_judgementer_cpp.cpp

$ ros2 run cross_traffic_manager_cpp traffic_judgementer_cpp

ライセンスについて

• このソフトウェアパッケージは、3条項BSDライセンスの下、再分布および使用が許可されています 。
• © 2024 Shuma Suzuki