実機実験

nav_cloningの実機実験の手順をまとめる(個人pc)

(未完成)

nav_cloningを実機で動かすには、いくつかのパッケージを持ってくる必要がある

・orne_navigationこのページ

→ブランチはnoetic-develを使用した

・nav_cloningこのページ

→ブランチはpytorchを使用した

事前に準備したほうがいいこと

• param・rulesをコピーする(一回実行すればOK)

rosrun orne_setup create_robot_params

rosrun orne_setup create_udev_rules

動作を確認するには

ls /dev/sensors

このコマンドを実行すると，icart-miniや，hokuyo_Hxxxxxxx等のデバイスが認識されていることがわかるはずです． 何も表示されない（デバイスが認識されていない）場合，USBケーブルが接続されているか，電源が入っているか等を確認してください

• ハブの準備

gamma

→USB Type-Aを多く必要とするため(実験では5つ使った)

同じハブに2つ Type-Aを使わない方がいい(カメラが写らない可能性あり)

実機の手順

①

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

②

roslaunch orne_bringup orne_gamma.launch

③

roslaunch nav_cloning camera_bringup.launch

番号が違う場合はここのページのデバイス番号を変更する必要がある

④

sh experiment_use_dl_output.sh