fix more encoding and some bytes cleanup (commaai#300)

rafcabezas · Oct 15, 2019 · 6b1f28f · 6b1f28f
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diff --git a/python/__init__.py b/python/__init__.py
@@ -578,7 +578,7 @@ def get_checksum(dat):
       ts = x[i:i+0xf]
       if DEBUG:
         print("kline send: " + binascii.hexlify(ts))
-      self._handle.bulkWrite(2, chr(bus).encode()+ts)
+      self._handle.bulkWrite(2, bytes([bus]) + ts)
       echo = self.kline_ll_recv(len(ts), bus=bus)
       if echo != ts:
         print("**** ECHO ERROR %d ****" % i)

diff --git a/python/isotp.py b/python/isotp.py
@@ -71,16 +71,16 @@ def isotp_send(panda, x, addr, bus=0, recvaddr=None, subaddr=None):
     panda.can_send(addr, bytes([subaddr]) + msg(x)[0:7], bus)
   else:
     if subaddr:
-      ss = bytes([subaddr]) + bytes([0x10 + (len(x) >> 8)]) + bytes([len(x) & 0xFF]) + x[0:5]
+      ss = bytes([subaddr, 0x10 + (len(x) >> 8), len(x) & 0xFF]) + x[0:5]
       x = x[5:]
     else:
-      ss = bytes([0x10 + (len(x) >> 8)]) + bytes([len(x) & 0xFF]) + x[0:6]
+      ss = bytes([0x10 + (len(x) >> 8), len(x) & 0xFF]) + x[0:6]
       x = x[6:]
     idx = 1
     sends = []
     while len(x) > 0:
       if subaddr:
-        sends.append(((bytes([subaddr]) + bytes([0x20 + (idx & 0xF)]) + x[0:6]).ljust(8, b"\x00")))
+        sends.append(((bytes([subaddr, 0x20 + (idx & 0xF)]) + x[0:6]).ljust(8, b"\x00")))
         x = x[6:]
       else:
         sends.append(((bytes([0x20 + (idx & 0xF)]) + x[0:7]).ljust(8, b"\x00")))

diff --git a/python/serial.py b/python/serial.py
@@ -19,10 +19,7 @@ def read(self, l=1):
   def write(self, dat):
     #print "W: ", dat.encode("hex")
     #print '  pigeon_send("' + ''.join(map(lambda x: "\\x%02X" % ord(x), dat)) + '");'
-    if(isinstance(dat, bytes)):
-      return self.panda.serial_write(self.port, dat)
-    else:
-      return self.panda.serial_write(self.port, str.encode(dat))
+    return self.panda.serial_write(self.port, dat)
 
   def close(self):
     pass

diff --git a/tests/elm_wifi.py b/tests/elm_wifi.py
@@ -322,7 +322,7 @@ def timed_recv_check(p, bus, goodmsg):
 
     def kline_send(p, x, bus=2):
         p.kline_drain(bus=bus)
-        p._handle.bulkWrite(2, chr(bus).encode()+x)
+        p._handle.bulkWrite(2, bytes([bus]) + x)
         return timed_recv_check(p, bus, x)
 
     def did_send(priority, toaddr, fromaddr, dat, bus=2, checkbyte=None):

diff --git a/tests/gps_stability_test.py b/tests/gps_stability_test.py
@@ -77,7 +77,7 @@ def add_nmea_checksum(msg):
 
   # Upping baud rate
   print("Upping GPS baud rate")
-  msg = add_nmea_checksum("$PUBX,41,1,0007,0003,%d,0" % GPS_BAUD)+"\r\n"
+  msg = str.encode(add_nmea_checksum("$PUBX,41,1,0007,0003,%d,0" % GPS_BAUD)+"\r\n")
   ser.write(msg)
   time.sleep(1)   # needs a wait for it to actually send
 
@@ -86,24 +86,24 @@ def add_nmea_checksum(msg):
 
   # Sending all config messages boardd sends
   print("Sending config")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x03\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x1E\x7F")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x3E\x00\x00\x44\xD2")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x00\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x19\x35")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x01\x00\x00\x00\xC0\x08\x00\x00\x00\x08\x07\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\xF4\x80")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x04\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1D\x85")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x00\x00\x06\x18")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x01\x08\x22")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x02\x09\x23")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x03\x0A\x24")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x08\x06\x00\x64\x00\x01\x00\x00\x00\x79\x10")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x24\x24\x00\x05\x00\x04\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x5A\x63")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x1E\x14\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3C\x37")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x24\x00\x00\x2A\x84")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x23\x00\x00\x29\x81")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x1E\x00\x00\x24\x72")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x07\x01\x13\x51")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x15\x01\x22\x70")
-  ser.write("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x13\x01\x20\x6C")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x03\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x1E\x7F")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x3E\x00\x00\x44\xD2")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x00\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x19\x35")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x01\x00\x00\x00\xC0\x08\x00\x00\x00\x08\x07\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\xF4\x80")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x04\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1D\x85")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x00\x00\x06\x18")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x01\x08\x22")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x02\x09\x23")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x03\x0A\x24")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x08\x06\x00\x64\x00\x01\x00\x00\x00\x79\x10")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x24\x24\x00\x05\x00\x04\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x5A\x63")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x1E\x14\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3C\x37")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x24\x00\x00\x2A\x84")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x23\x00\x00\x29\x81")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x1E\x00\x00\x24\x72")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x07\x01\x13\x51")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x15\x01\x22\x70")
+  ser.write(b"\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x13\x01\x20\x6C")
 
   print("Initialized GPS")
 
@@ -163,7 +163,3 @@ def gps_read_thread(panda):
         print("Total max failures: ", max_failures)
     received_messages = 0
     received_bytes = 0
-
-
-
-
diff --git a/tests/location_listener.py b/tests/location_listener.py
@@ -30,7 +30,7 @@ def add_nmea_checksum(msg):
   baudrate = 460800
 
   print("upping baud rate")
-  msg = add_nmea_checksum("$PUBX,41,1,0007,0003,%d,0" % baudrate)+"\r\n"
+  msg = str.encode(add_nmea_checksum("$PUBX,41,1,0007,0003,%d,0" % baudrate)+"\r\n")
   print(msg)
   ser.write(msg)
   time.sleep(0.1)   # needs a wait for it to actually send

diff --git a/tests/loopback_test.py b/tests/loopback_test.py
@@ -55,7 +55,7 @@ def run_test_w_pandas(pandas, sleep_duration):
 
       # send the characters
       st = get_test_string()
-      st = b"\xaa"+chr(len(st)+3).encode()+st
+      st = bytes([0xaa, len(st) + 3]) + st
       h[ho[0]].kline_send(st, bus=bus, checksum=False)
 
       # check for receive

diff --git a/tests/tucan_loopback.py b/tests/tucan_loopback.py
@@ -55,7 +55,7 @@ def run_test_w_pandas(pandas, sleep_duration):
 
       # send the characters
       st = get_test_string()
-      st = b"\xaa"+chr(len(st)+3).encode()+st
+      st = bytes([0xaa, len(st) + 3]) + st
       h[ho[0]].kline_send(st, bus=bus, checksum=False)
 
       # check for receive