開發一個基於ROS的掃地機器人，並在Gazebo環境中模擬實作結果。該機器人具備以下功能：
- 自動建立地圖
- 保存地圖
- 自動清掃
主要模組和文件夾包含以下內容：
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robot：包含掃地機器人的URDF文件和環境的.world文件
- URDF文件：用於描述掃地機器人的結構和組成部分，如機器人的連接、關節、形狀和感測器配置。
- .world文件：用於描述模擬環境，包括地圖、障礙物和其他靜態元素，提供機器人運行的模擬場景。
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m-explore：開源explore_lite算法
- explore_lite算法：用於自主探索未知環境，通過移動機器人並建立環境地圖，確保機器人能夠覆蓋所有區域，適應不同場景的變化。
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auto_nav：自動建圖和導航
- auto_slam.launch：利用SLAM和explore_lite，機器人能夠在未知環境中自動建立地圖。
- clean_work.launch：機器人根據建立的地圖，自動規劃和導航，清掃房間。
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scripts
- path_planning.py：規劃掃地機器人的路徑。
- 路徑規劃：基於Dijkstra算法和A*算法，確保機器人能夠高效地規劃覆蓋所有需要清掃的區域，避開障礙物。
- path_planning_node.py：發佈規劃好的路徑的節點。
- 路徑節點發佈：通過ROS節點發佈規劃好的路徑，指導機器人按規劃路徑進行運動。
- next_goal.py：發佈下一個目標點的節點。
- 目標點發佈：動態生成和發佈下一個清掃目標點，確保機器人能夠連續有效地覆蓋所有清掃區域，提高清掃效率。
- path_planning.py：規劃掃地機器人的路徑。
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自動掃描建圖：
- 指令：
roslaunch auto_nav auto_slam.launch 
- 指令：
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保存地圖
- 開啟另一個terminal(自動建圖不要關閉)
- 指令：
roslaunch auto_nav save_map.launch
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自動清掃
- 關閉建圖terminal
- 指令：
roslaunch auto_nav clean_work.launch 
- 測試結果：能正確運作清掃房間，有機率機器人在清掃80%左右的地圖後，會卡在某個點不再前進
- (更新:卡住地點不固定，稍微移動機器人可以解決)
- (更新:將路徑取消勾選可提升體流暢度)
- 修改 base_local_planner_params.yaml參數，機器人移動更加精準，大幅降低卡住機率
- 克隆此專案到您的工作區：
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rayyichen310/-final-project.git Sweeping-Robot-main cd .. catkin_make
roslaunch auto_nav auto_slam.launch掃描roslaunch auto_nav save_map.launch儲存地圖roslaunch auto_nav clean_work.launch自動清掃