Note:
- 자주 묻는 질문(FAQ) 페이지가 생겼습니다.
- 그 외 나머지 질문은 Discussions를 이용하시면 편합니다.
- 질문에는 가급적 많은 정보를 담아주세요. 저희가 원인을 파악하는 것에 도움이 됩니다. 감사합니다.
-
Eigen (for Kinematics, Pick_n_place, etc.)
sudo apt install libeigen3-dev
-
Moveit and Visual tools (for Kinematics, Workspace, etc.)
sudo apt install ros-melodic-moveit\ ros-melodic-moveit-visual-tools\ ros-melodic-rviz-visual-tools\ ros-melodic-joint-state-publisher\ ros-melodic-joint-state-publisher-gui\ ros-melodic-robot-state-publisher
-
yaml-cpp (for IMU tutorial)
mkdir ~/external_libs; cd ~/external_libs git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git mkdir yaml-cpp/build; cd yaml-cpp/build cmake ..
-
Controller interface (for OpenBase)
sudo apt install ros-melodic-controller-interface\ ros-melodic-effort-controllers\ ros-melodic-joint-state-controller\ ros-melodic-gazebo-msgs
-
PCL (for Lidar tutorial)
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions\ ros-melodic-pcl-ros
-
gTest (for kinematics_demo)
sudo apt install libgtest-dev cmake cd /usr/src/gtest sudo cmake CMakeLists.txt sudo make sudo cp *.a /usr/lib
-
Turtlebot3 packages (for turtlebot_path_tracker)
sudo apt install ros-melodic-navigation ros-melodic-gazebo-ros
- 참고로
turtlebot3-fake
패키지도 필요한데, 이 패키지는 강의자료의 내용에 따라 수정되어야 하므로apt install
로 설치하지 않습니다. 대신 Getting Started에 적힌 순서에 따라 본 저장소를 빌드하여 사용합니다. - 수정된
turtlebot3-fake
는turtlebot3_simulations
폴더에 있습니다.
- 참고로
Clone this repository into your catkin_ws/src
. (How to "git clone" including submodules?)
git clone --recursive https://github.com/rise-lab-skku/robotics-course.git
catkin_make
를 사용해도 되지만 이것보다는 catkin build
를 더욱 추천.
- 이미
catkin_make
를 사용하던 workspace에서catkin build
로 바꾸려면 build, devel 폴더를 삭제하고catkin build
를 시도하면 된다. catkin build
명령어를 찾을 수 없다고 나오는 경우,sudo apt-get install python-catkin-tools
를 설치하면 된다.- 병렬적으로 빌드하려는 경우,
catkin build -j32
(최대 32개의 job을 동시에 빌드) - 특정 패키지만 빌드하려는 경우,
catkin build {패키지 이름}
c_cpp_properties.json
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/opt/ros/melodic/include/**",
"/usr/include/**",
"~/catkin_ws/devel/include/**",
],
robots 폴더 내용
- puma560_description
- Forked from nimasarli/puma560_description
- urdf에
<collision>
태그가 아예 없으면 moveit이<visual>
태그로 충돌을 감지하기 때문에, 충돌을 무시하려면<collision>
태그에 더미를 넣어야 함
- puma560_moveit_config
- Generated package using MoveIt Assistant
- Planning group name:
puma_560
- puma560_w_collision_description
- @shinjinjae
- puma560_description + collision model
- puma560_w_collision_moveit_config
- Generated package using MoveIt Assistant
- Planning group name:
puma_560
- rrr_description
- rrr_moveit_config
- Generated package using MoveIt Assistant
- Planning group name:
rrr
- scara_description
- scara_moveit_config
- Generated package using MoveIt Assistant
- Planning group name:
scara
- calibration_demo
- g++/{ Eigen_vs_STL, DH, PoE }
- kinematics_demo/{ so3, se3 }
- kinematics_demo
- lidar_roi_example
- @jiyou384
- Velodyne Puck lidar + PCL library tutorial
- OpenBase (submodule URL: rise-lab-skku/OpenBase)
- @HukoOo, @ryul1206, @caro33, @shinjinjae
- Modified from GuiRitter/OpenBase
- pick_n_place
- @ryul1206 (Reference: MoveIt C++ Tutorial)
- Demo:
roslaunch pick_n_place demo.launch
androsrun pick_n_place my_puma
- rosbag_archive
- @shinjinjae, @kws1611, @ssw0536, @jiyou384
rosbag play ***.bag
(orrosbag play -l ***.bag
)- rosbag_archive 폴더만 다운받는 링크
- simscape_demo
- @shinjinjae, @ryul1206
- ROS + Matlab + Simscape + Solidworks tutorial
- traj_plan
- @ohilho
- Implementation of cubic spline algorithm from Wikipedia
- traj_plan 폴더만 다운받는 링크
- turtle_control
- turtlebot_path_tracker
- turtlebot3 (submodule URL: rise-lab-skku/turtlebot3)
- Forked from ROBOTIS-GIT/turtlebot3
- turtlebot3_msgs (submodule URL: rise-lab-skku/turtlebot3_msgs)
- Forked from ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs
- turtlebot3_simulations (submodule URL: rise-lab-skku/turtlebot3_simulations
robotics-course
branch)- @ryul1206
- Modified from ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
- workspace
- @ryul1206
- Workspace drawing tutorial