ROS 2 Jazzyへの対応

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

ROS 2 Jazzyに対応させます。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

以下の環境を用意し、動作確認をしました。

環境

• Raspberry Pi Mouse V3
  • Raspberry Pi 4B (4GB)
• Ubuntu Server 24.04 LTS
• ROS 2 Jazzy Base

環境確認

実機で構築した環境をコマンドで確認します。

$ uname -a
Linux ubuntu 6.8.0-1012-raspi #13-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Mon Sep  2 11:13:41 UTC 2024 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux

$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 24.04.1 LTS
Release:	24.04
Codename:	noble

動作確認

以下の手順で動作することを確認しました。

予めデバイスドライバをビルド・インストールしておきます

起動

次のros2 runとros2 launchで起動する2通りの方法の両方で動作を確認しました。

ros2 run

# Terminal1
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 run raspimouse raspimouse

# Terminal 2
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 lifecycle set raspimouse configure
$ ros2 lifecycle set raspimouse activate

ros2 launch

# Terminal1
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch raspimouse raspimouse.launch.py

動作

# Terminal 2

# Set buzzer frequency
$ ros2 topic pub -1 /buzzer std_msgs/msg/Int16 '{data: 1000}'
$ ros2 topic pub -1 /buzzer std_msgs/msg/Int16 '{data: 0}'

# View lightsensors status
$ ros2 topic echo /light_sensors

# View SW statussudo 
$ ros2 topic echo /switches

# Toggle LEDs
$ ros2 topic pub -1 /leds raspimouse_msgs/msg/Leds '{led0: 0, led1: 1, led2: 0, led3: 1}'
$ ros2 topic pub -1 /leds raspimouse_msgs/msg/Leds '{led0: 1, led1: 0, led2: 1, led3: 0}'
$ ros2 topic pub -1 /leds raspimouse_msgs/msg/Leds '{led0: 0, led1: 0, led2: 0, led3: 0}'

# Rotate motors
$ ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
$ ros2 topic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped '{twist: {linear: {x: 0.05, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.05}}}'
$ ros2 topic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped '{twist: {linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}}'
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true
$ ros2 lifecycle set raspimouse deactivate

Any other comments?

主な変更点

• ドキュメントを修正しました
• リポジトリのRaspberry Pi Mouseの画像リンクを修正しました
• /cmd/velのメッセージの型をTwistかTwistStamped変更しました
• /cmd_velの変更により後方互換性がなくなったため、メジャー番号をアップデートしました

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

動作確認をros2 run raspimouse raspimouseで行っていますが、ros2 launch raspimouse raspimouse.launch.pyでlaunchファイルから実行しても問題ないか確認をお願いいたします（launchファイルからノードを起動してros2 lifecycle set raspimouse configureやros2 lifecycle set raspimouse activateを実行しなくてもactivateの状態になるか確認をお願いいたします）。

[YusukeKato]

CHANGELOG.rstの更新とpackage.xmlのバージョンの更新はパッケージのリリース時に行ったほうが分かりやすいので、このPRでは変更なしでお願いいたします。
Humble版リリース時のPRの参考：https://github.com/rt-net/raspimouse2/pull/49/files

[KuraZuzu]

レビューに沿って以下の点を修正しました。

• launchファイルからの起動でも動作すること確認し、PRの本文の手順にも反映しました
• package.xmlのバージョン変更を取り消しました
• CIが無効化されていなかったので有効にしました

[YusukeKato]

コメントの確認をお願いいたします。

[YusukeKato]

launchファイルからノードを起動した場合、ros2 lifecycle set raspimouse *のコマンド2行が不要なら削除をお願いいたします。

[KuraZuzu]

削除しました。

[YusukeKato]

CIが失敗しているので確認をお願いいたします。
またCIの設定がHumbleのままになっていそうなのでJazzyへ変更をお願いいたします。

[KuraZuzu]

CIで指摘されていた構文へのエラーを修正しました

[KuraZuzu]

ご指摘の点を全て修正したので、ご確認よろしくおねがいします。

[YusukeKato]

実機のRaspberry Pi Mouseで動作確認できました。

[YusukeKato]

コメントの確認をお願いいたします。

[YusukeKato]

actions/checkoutの更新&確認をお願いいたします。

[KuraZuzu]

コメントありがとうございます。以下の2点について修正しました。

• README.mdで記入漏れのあった.bash拡張子の補完
• actions/checkoutのバージョンを3から4にアップデート

[YusukeKato]

LGTMです！