TIM-VX 是 VeriSilicon 的 OpenVX 张量接口模块(Tensor Interface Module for OpenVX，可以视作 OpenVX 的扩展支持)。 Tengine Lite 已经完成 TIM-VX 的支持和集成， 在典型的 VeriSilicon Vivante NPU 硬件设备上，比如 Khadas VIM3(Amlogic A311D)、Khadas VIM3L 上已经可以完成 Tengine 模型的推理。 目前支持的芯片平台有：
- Amlogic 的 A311D/S905D3，C305X/C308X；
- Rockchip 的 RV1109/RV1126；
- NXP 的 i.MX 8M Plus；
- 瓴盛科技(JLQ) 的 JA308/JA310/JA312;
依赖项有三部分：
第一部分是 TIM-VX 的源码，代码仓库在下方； 第二部分是 芯片对应板卡的 galcore.ko 的版本，对于 linux 平台，最低版本是 6.4.3.p0.286725；对于 Android 平台，最低版本是 6.4.3.279124+1。 第三部分是 TIM-VX 的依赖库，主要是直接依赖的 libCLC.so libGAL.so libOpenVX.so libOpenVXU.so libVSC.so libArchModelSw.so 等，不同的芯片最后的库文件依赖有可能是不完全相同的(比如 Android 上依赖的是 libarchmodelSw.so)，要根据拿到的 SDK 进行灵活调整。
为了方便理解全流程的过程，首先描述编译的完整过程的流程。 在编译过程中，Tengine 将会先编译 TIM-VX 的代码，然后编译 Tengine-lite 的代码，并进行链接，链接时需要找到对应的各个芯片的用户态依赖库。需要注意的是，芯片板卡内部已经集成好的 galcore.ko 可能并不和依赖 so 的版本一致，编译时成功了也会有运行时错误打印提示版本不匹配。 此外，较早发布的系统，通常集成有较早版本的库文件，此时可以考虑烧入最新的镜像或运行升级命令进行更新。
这里假设是直接从 github 拉取代码，并且是拉取到同一个文件夹里。
$ git clone https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX.git$ git clone https://github.com/OAID/Tengine.git tengine-lite
$ cd tengine-liteTengine-Lite 支持三种 TIM-VX 的集成编译方法，具体如下：
第一种是将 TIM-VX 代码主要部分包含在 Tengine-Lite 的代码里，一并编译，最后得到单一 libtengine-lite.so，该 so 依赖 libCLC.so 等一系列 so；
第二种是不进行代码复制，但指定 CMake 选项
-DTIM_VX_SOURCE_DIR=<你的拉取位置>/TIM-VX，此时 Tengine-Lite 会查找TIM_VX_SOURCE_DIR指定的位置，并自动引用正确的 TIM-VX 代码文件，其他方面和第一种一致；
第三种是不进行集成编译，指定 CMake 选项
-DTENGINE_ENABLE_TIM_VX_INTEGRATION=OFF，TIM-VX 编译为单独的 libtim-vx.so，编译完成后，libtegine-lite.so 依赖 libtim-vx.so，libtim-vx.so 依赖其他的用户态驱动 libCLC.so 等一系列 so。
一般地，Tengine 推荐第一种方法以获得单一 so，并进行集成，这样可以在 Android APK 编译时减少一个依赖。这三种方法里，都需要准备 3rdparty 依赖，对于 Linux 和 Android 准备是有区别的，请注意分别进行区分。下面的几部分编译都是按照方法一进行描述的，其他方法的编译请根据方法一进行适当修改。
TIM-VX 提供了在 x86_64 宿主系统上的预编译依赖库，此部分依赖库可以在没有 NPU 的情况下，在 PC 上进行算法的开发和验证，其功能和板卡中是一致的，精度因计算路径区别略有影响但不影响验证。
这部分的目的是将 TIM-VX 的 include 和 src 目录复制到 Tengine-Lite 的 source/device/tim-vx 目录下，以便于 CMake 查找文件完成编译，参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ cp -rf ../TIM-VX/include ./source/device/tim-vx/
$ cp -rf ../TIM-VX/src ./source/device/tim-vx/这部分的目的是将 TIM-VX 的 x86_64 平台用户态驱动和其他头文件放入 Tengine-Lite 的 3rdparty 准备好，以便于链接阶段查找。预编译好的库文件和头文件已经在拉取下来的 TIM-VX 的 prebuilt-sdk/x86_64_linux 文件夹下，复制的参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/x86_64
$ cp -rf ../TIM-VX/prebuilt-sdk/x86_64_linux/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/
$ cp -rf ../TIM-VX/prebuilt-sdk/x86_64_linux/lib/* ./3rdparty/tim-vx/lib/x86_64/编译时需要打开 TIM-VX 后端的支持，参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON ..
$ make -j`nproc` && make install编译完成后，在 build 目录下的 install 文件夹里就有编译好的 libtengine-lite.so 库文件和头文件，可用于集成开发了。
需要注意的是，如果此时还想直接运行测试 example，需要手动指定一下 LD_LIBRARY_PATH 以便找到依赖的预编译好的用户态驱动。参考命令如下，需要根据实际情况调整：
$ export LD_LIBRARY_PATH=<tengine-lite-root-dir>/3rdparty/tim-vx/lib/x86_64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}VIM3/VIM3L 的 linux 平台是有 NPU 预置驱动的，可以通过 sudo apt list --installed 查看已经安装的版本：
khadas@Khadas:~$ sudo apt list --installed | grep aml-npu
WARNING: apt does not have a stable CLI interface. Use with caution in scripts.
aml-npu/now 6.4.3CB-2 arm64
khadas@Khadas:~$ 对于 6.4.3CB-2 的版本(galcore 内核打印为 6.4.3.279124CB)，推荐进行联网执行升级：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get full-upgrade当前的升级版本是 6.4.4.3AAA(galcore 的内核打印是 6.4.4.3.310723AAA)，升级后编译时不需要准备 3rdparty 的对应 so，系统默认的版本就可以满足要求。
下面针对这两种情况，分别会进行讨论；然而新的 npu 驱动版本支持更多的 OP，升级总是没错的(如果烧录的是较早的镜像，NPU 版本可能是 6.4.2，和 6.4.3CB-2 一样不支持 TIM-VX，视同 6.4.3CB-2 进行编译即可，或进行推荐的升级按 6.4.4 及以上版本的流程进行编译)。
准备代码环节不用考虑 VIM3/VIM3L 的 NPU 版本，参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ cp -rf ../TIM-VX/include ./source/device/tim-vx/
$ cp -rf ../TIM-VX/src ./source/device/tim-vx/如果是较早版本的 NPU 依赖库 (6.4.3.p0.286725)，不打算/不可能进行升级，那么参考准备步骤如下：
$ wget -c https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX/releases/download/v1.1.28/aarch64_A311D_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ tar zxvf aarch64_A311D_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ mv aarch64_A311D_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045 prebuild-sdk-a311d
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64
$ cp -rf ../prebuild-sdk-a311d/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/
$ cp -rf ../prebuild-sdk-a311d/lib/* ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64/上面的命令是假设板子是 VIM3，对于 VIM3L，参考命令如下：
$ wget -c https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX/releases/download/v1.1.28/aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ tar zxvf aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ mv aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045 prebuild-sdk-s905d3
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64
$ cp -rf ../prebuild-sdk-s905d3/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/
$ cp -rf ../prebuild-sdk-s905d3/lib/* ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64/注意，以上步骤都是假设 PC 的操作系统是 Linux，或者准备在板卡的 Linux 系统上编译；如果宿主系统是 WSL，请务必全部流程在 WSL 的命令行里面执行，不要在 windows 下执行，避免软连接问题。
在这一步骤里，需要注意区分是要在 PC 上进行交叉编译还是在板卡上进行本地编译，本地编译比较简单，交叉编译复杂一些，但比较快。 假定前面的操作都是在板卡上进行的，那么执行的就是本地编译。本地编译时，尤其要注意，系统中的 lib 如果和 3rdparty 里面的有所不同时，那么链接时有可能链接到系统里面的版本，而不是 3rdparty 下面的版本。运行出错时需要用 ldd 命令检查一下链接情况。优先推荐先进行一下文件替换，然后再进行本地编译(如何替换请见 FAQ)。假设准备工作已经参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON ..
$ make -j`nproc` && make install编译完成后，在 build 目录下的 install 文件夹里就有编译好的 libtengine-lite.so 库文件和头文件，可用于集成开发了。
需要注意的是，如果此时还想直接运行测试 example，并且没有替换文件，需要手动指定一下 LD_LIBRARY_PATH 以便找到依赖的预编译好的用户态驱动。参考命令如下，需要根据实际情况调整：
$ export LD_LIBRARY_PATH=<tengine-lite-root-dir>/3rdparty/tim-vx/lib/x86_64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}执行后，请再用 ldd libtengine-lite.so 命令检查一下，确保 NPU 驱动指向 3rdparty 目录的 so 一系列文件(替换是优先的选择)。
如果是交叉编译，那么请注意检查交叉编译的编译器不要高于板卡上的 gcc 版本，否则会导致在班子运行时，符号找不到的问题。确认这一点后，就可以进行交叉编译了。 如果手头没有合适的交叉编译工具，或者系统安装的版本较高，可以使用如下命令进行下载 linaro aarch64 工具链(或 arm release 的版本，二选一即可)：
$ wget -c http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.3-2018.05/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
$ tar xf gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz下载完成后，进行交叉编译，参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=aarch64 -DCMAKE_C_COMPILER=`pwd`/../../gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=`pwd`/../../gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-g++ ..
$ make -j`nproc` && make install如果系统安装的 gcc-aarch64-linux-gnu/g++-aarch64-linux-gnu 满足板子的 gcc 版本要求，也可以通过如下参考命令进行编译：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../toolchains/aarch64-linux-gnu.toolchain.cmake ..
$ make -j`nproc` && make install最佳实践是升级系统到最新版本，使得 NPU 的版本 >= 6.4.4。此时没有预置的 3rdparty，所以优先推荐的是采用在板上编译的方式进行编译，这时由于必要的 TIM-VX 依赖用户态驱动的 so 都已在系统目录下，不用准备 3rdparty 下的 lib 目录。参考命令如下：
$ wget -c https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX/releases/download/v1.1.28/aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ tar zxvf aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ mv aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045 prebuild-sdk-s905d3
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64
$ cp -rf ../prebuild-sdk-s905d3/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/可以看出，只需要准备 include 文件夹到 3rdparty 即可。
如果确要进行交叉编译，此时下载到的 lib 目录下的 so 和板子是不匹配的，那么只需要按文件列表进行提取，这些文件在板卡的 /usr/lib 目录下；提取完成后，放入 ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64 目录下即可。文件列表可见下载到的压缩包里面的 lib 目录，或 FAQ 部分的文件列表。
在板子上进行本地编译很简单，参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON ..
$ make -j`nproc` && make install如果是交叉编译，那么请参考前面 [2.5.3 准备 VIM3/VIM3L 较早版本的编译] 部分准备交叉工具链并进行编译即可。
以 i.MX 8M Plus 的官方开发板 8MPLUSLPD4-EVK 为例，优先推荐在板子上本地编译的方法进行编译，准备工作较为简单。
和前面 VIM3/VIM3L 的本地编译准备过程相同，参考代码如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ cp -rf ../TIM-VX/include ./source/device/tim-vx/
$ cp -rf ../TIM-VX/src ./source/device/tim-vx/准备过程和 VIM3/VIM3L 本地编译 NPU 最新版本相同，只需要准备 3rdparty 的 include 文件夹即可。
$ wget -c https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX/releases/download/v1.1.28/aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ tar zxvf aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ mv aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045 prebuild-sdk-s905d3
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64
$ cp -rf ../prebuild-sdk-s905d3/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON ..
$ make -j`nproc` && make install完成编译后，即可考虑测试一下 example 的内容，或进行其他相关开发工作了。
瑞芯微的 RV1109/RV1126 芯片只有 buildroot，没有完整系统的概念，所以不能进行本地编译，只能交叉编译。
解压缩 RockChip 提供(或板卡厂商代为提供)的 RV1109/RV1126 SDK 后，在 prebuilt 目录里面可以找到交叉编译的工具链 gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-arm-linux-gnueabihf (另一套 linaro 的不是用来编译应用的，忽略)。
在 SDK 的 external/rknpu/drivers/linux-armhf-puma/usr/lib 目录下的文件，就是我们需要的 NPU 编译依赖库。
和前面 VIM3/VIM3L 的本地编译准备过程相同，参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ cp -rf ../TIM-VX/include ./source/device/tim-vx/
$ cp -rf ../TIM-VX/src ./source/device/tim-vx/准备的 include 目录和 VIM3/VIM3L 本地编译 NPU 最新版本相同，下载一份 perbuild SDK，将其中的 include 文件夹复制到 3rdparty/tim-vx 目录。
依赖的 lib 目录下的文件需要从前面 SDK 中解压出来的 external/rknpu/drivers/linux-armhf-puma/usr/lib 目录提取。将该目录下的文件全部(实际上不需要全部复制，FAQ 有文件列表)复制到 3rdparty/tim-vx/lib/aarch32 文件夹下即可。
完整过程的参考命令如下：
$ wget -c https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX/releases/download/v1.1.28/aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ tar zxvf aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045.tgz
$ mv aarch64_S905D3_D312513_A294074_R311680_T312233_O312045 prebuild-sdk-s905d3
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch64
$ cp -rf ../prebuild-sdk-s905d3/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/
$ cp -rf <rk_sdk_npu_lib>/* ./3rdparty/tim-vx/lib/aarch32/注意，<rk_sdk_npu_lib> 是指 SDK 解压出来的 external/rknpu/drivers/linux-armhf-puma/usr/lib 的完整路径，需要按实际情况进行修改。
准备交叉编译工具链，需要设置环境变量 PATH 使其能够找到工具链的 gcc/g++，参考命令如下：
export PATH=<cross_tool_chain>/bin:$PATH需要注意，<cross_tool_chain> 是指工具链 gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-arm-linux-gnueabihf 从 SDK 解压后的实际位置，需按实际情况修改。
开发板上不一定有 OpenMP 的运行时库 libgomp.so，因此在 CMake 配置时需要给 CMake关闭 OpenMP 选项。完整编译过程参考命令如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ export PATH=<cross_tool_chain>/bin:$PATH
$ ln -s ../3rdparty/tim-vx/lib/aarch32/libOpenVX.so.1.2 ../3rdparty/tim-vx/lib/aarch32/libOpenVX.so
$ cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../toolchains/arm-linux-gnueabihf.toolchain.cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON -DTENGINE_OPENMP=OFF ..
$ make -j`nproc` && make install编译完成后，提取 install 目录下的文件到板子上测试即可。需要注意的是，部分 OpenCV 依赖的 example 在这个过程中不会编译，需要先准备好交叉编译的 OpenCV，并正确设置 OpenCV_DIR 到环境变量中方可打开这部分 example 的编译。
TODO：还没拿到最新的 SDK(如果您有欢迎提供我们测试，自行测试请参考 RV1109/RV1126 的编译过程)...
目前只有 VIM3/VIM3L 和 i.MX 8M Plus 的 EVK 正式支持 Android 系统，编译时需要使用 NDK 进行编译。编译之前需要准备 3rdparty 的全部文件。
3rdparty 的结构同前面 Linux 的情况一致，但此时提取到的 so 放置的目录是 3rdparty/tim-vx/lib/android。
代码准备和前面典型的 Linux 准备过程相同，参考代码如下：
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ cp -rf ../TIM-VX/include ./source/device/tim-vx/
$ cp -rf ../TIM-VX/src ./source/device/tim-vx/假定采用下载的预编译 Android 库，参考准备的命令如下：
$ wget -c https://github.com/VeriSilicon/TIM-VX/releases/download/v1.1.28/arm_android9_A311D_6.4.3.tgz
$ tar zxvf arm_android9_A311D_6.4.3.tgz
$ mv arm_android9_A311D_6.4.3 prebuild-sdk-android
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/include
$ mkdir -p ./3rdparty/tim-vx/lib/android
$ cp -rf ../prebuild-sdk-android/include/* ./3rdparty/tim-vx/include/
$ cp -rf ../prebuild-sdk-android/lib/* ./3rdparty/tim-vx/lib/android/使用的 Android 系统内置的 NPU 驱动版本和相关的 so 不一定和下载到的 6.4.3 版本匹配，只需要保证不低于这个版本即可。如果确有问题，可以根据下载到的压缩包解压缩出来的 lib 目录里面的文件做列表，从板卡中用 adb pull 命令从 /vendor/lib/ 目录中提取一套出来，放入 3rdparty 的相应目录里。
$ export ANDROID_NDK=<your-ndk-root-dir>
$ cd <tengine-lite-root-dir>
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTENGINE_ENABLE_TIM_VX=ON -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$ANDROID_NDK/build/cmake/android.toolchain.cmake -DANDROID_ABI="armeabi-v7a" -DANDROID_ARM_NEON=ON -DANDROID_PLATFORM=android-25 ..
$ make -j`nproc` && make install完成编译后，建议使用 ADB Shell 跑测一下 example，确保板卡环境正确。APK 能够运行还需要放行 NPU 驱动的 so，具体参见 FAQ 章节。
build-tim-vx-arm64/install/lib/
└── libtengine-lite.so
On the Khadas VIM3, it need to replace those libraries in the /lib/
TIM-VX Library needs the uint8 network model
/* set runtime options */
struct options opt;
opt.num_thread = num_thread;
opt.cluster = TENGINE_CLUSTER_ALL;
opt.precision = TENGINE_MODE_UINT8;
opt.affinity = 0;[khadas@Khadas tengine-lite]# ./example/tm_classification_timvx -m squeezenet_uint8.tmfile -i cat.jpg -r 1 -s 0.017,0.017,0.017 -r 10
Tengine plugin allocator TIMVX is registered.
Image height not specified, use default 227
Image width not specified, use default 227
Mean value not specified, use default 104.0, 116.7, 122.7
tengine-lite library version: 1.2-dev
TIM-VX prerun.
model file : squeezenet_uint8.tmfile
image file : cat.jpg
img_h, img_w, scale[3], mean[3] : 227 227 , 0.017 0.017 0.017, 104.0 116.7 122.7
Repeat 10 times, thread 1, avg time 2.95 ms, max_time 3.42 ms, min_time 2.76 ms
--------------------------------------
34.786182, 278
33.942883, 287
33.732056, 280
32.045452, 277
30.780502, 282
The TIM-VX NPU backend needs the uint8 tmfile as it's input model file, you can quantize the tmfile from float32 to uint8 from here.
Q：如何查看 NPU 驱动已经加载？
A：用 lsmod 命令查看相关的驱动模块加载情况；以 VIM3 为例，检查 Galcore 内核驱动是否正确加载：
khadas@Khadas:~$ sudo lsmod
Module Size Used by
iv009_isp_sensor 270336 0
iv009_isp_lens 69632 0
iv009_isp_iq 544768 0
galcore 663552 0
mali_kbase 475136 0
iv009_isp 540672 2
vpu 49152 0
encoder 53248 0
# 中间打印略过
dhd 1404928 0
sunrpc 446464 1
btrfs 1269760 0
xor 20480 1 btrfs
raid6_pq 106496 1 btrfs
khadas@Khadas:~$可以看到，galcore 663552 0 的打印说明了 galcore.ko 已经成功加载。
Q：如何查看 Galcore 的版本？
A：使用 dmesg 命令打印驱动加载信息，由于信息较多，可以通过 grep 命令进行过滤。
Linux 系统典型命令和打印如下：
khadas@Khadas:~$ sudo dmesg | grep Galcore
[sudo] password for khadas:
[ 17.817600] Galcore version 6.4.3.p0.286725
khadas@Khadas:~$Android 典型命令打印如下：
kvim3:/ $ dmesg | grep Galcore
[ 25.253842] <6>[ 25.253842@0] Galcore version 6.4.3.279124+1
kvim3:/ $可以看出，这个 linux 的 A311D 板卡加载的 galcore.ko 版本是 6.4.3.p0.286725，满足 linux 的版本最低要求。
Q：如何替换 galcore.ko？
A：在 SDK 和内核版本升级过程中，有可能有需要升级对应的 NPU 部分的驱动，尽管推荐这一部分由板卡厂商完成，但实际上也有可能有测试或其他需求，需要直接使用最新的 NPU 版本进行测试。这时需要注意的是首先卸载 galcore.ko，然后再加载新的版本。具体命令为(假设新版本的 galcore.ko 就在当前目录)：
khadas@Khadas:~$ ls
galcore.ko
khadas@Khadas:~$ sudo rmmod galcore
khadas@Khadas:~$ sudo insmod galcore.ko
khadas@Khadas:~$ sudo dmesg | grep Galcore
[ 17.817600] Galcore version 6.4.3.p0.286725
khadas@Khadas:~$这样完成的是临时替换，临时替换在下次系统启动后就会加载回系统集成的版本；想要直接替换集成的版本可以通过 sudo find /usr/lib -name galcore.ko 查找一下默认位置，一个典型的路径是 /usr/lib/modules/4.9.241/kernel/drivers/amlogic/npu/galcore.ko，将 galcore.ko 替换到这个路径即可。
替换完成后，还需要替换用户态的相关驱动文件，一般有：
libGAL.so
libNNGPUBinary.so
libOpenCL.so
libOpenVXU.so
libVSC.so
libCLC.so
libNNArchPerf.so
libNNVXCBinary.so
libOpenVX.so
libOvx12VXCBinary.so
libarchmodelSw.so其中部分文件大小写、文件名、版本扩展名等可能不尽相同，需要保证替换前后旧版本的库及其软连接清理干净，新版本的库和软连接正确建立不疏失(有一两个 so 可能在不同的版本间是多出来或少掉的，是正常情况)。
这些文件一般在 /usr/lib/ 文件夹里面(一些板卡可能没有预置用户态的驱动和内核驱动，这时自行添加后增加启动脚本加载内核驱动即可)。
Q：替换 galcore.ko 后，怎么检查细节状态？
A：有时 insmod galcore.ko 后，lsmod 时还是有 galcore 模块的，但确实没加载成功。此时可以用 dmesg 命令确认下返回值等信息，核查是否有其他错误发生。
Linux 典型打印如下：
khadas@Khadas:~$ sudo dmesg | grep galcore
[ 0.000000] OF: reserved mem: initialized node linux,galcore, compatible id shared-dma-pool
[ 17.793965] galcore: no symbol version for module_layout
[ 17.793997] galcore: loading out-of-tree module taints kernel.
[ 17.817595] galcore irq number is 37.
khadas@Khadas:~$Android 典型打印如下：
kvim3:/ $ dmesg | grep galcore
[ 0.000000] <0>[ 0.000000@0] c6c00000 - c7c00000, 16384 KB, linux,galcore
[ 25.253838] <4>[ 25.253838@0] galcore irq number is 53.
kvim3:/ $Q：打印提示依赖库是未识别的 ELF 格式？
A：目前 3rdparty 目录下的 include 目录几乎是通用的，lib 目录和平台有关；提示这个问题有可能是解压缩或复制过程中软连接断掉了(windows 系统下常见)，或者是准备的相关库文件和平台不匹配。
Q：为什么我的 Android 跑不起来对应的 APK，但 ADB Shell 跑测试程序却可以(ADB Shell 现在没放行也不可以了)？
A：Android 系统不同于 Linux 系统，可以很方便的通过 GDB Server 进行远程调试，所以建议 APP 里面的集成算法部分，先在 ADB Shell 里验证一下正确性后再进行 APK 的集成。
如果已经在 ADB Shell 里验证了典型的用例是正确的，APK 里面的 JNI 部分也没有其他问题，那么 APP 运行不了可以检查一下对应的 NPU 用户态驱动是否已经放行。许可文件路径是 /vendor/etc/public.libraries.txt 。许可没有放行一般提示包含有 java.lang.UnsatisfiedLinkError 错误。已经放行的 Android 许可文件大致如下图所示，libCLC.so 等已经包含进来：
kvim3:/vendor/etc $ cat public.libraries.txt
libsystemcontrol_jni.so
libtv_jni.so
libscreencontrol_jni.so
libCLC.so
libGAL.so
libOpenVX.so
libOpenVXU.so
libVSC.so
libarchmodelSw.so
libNNArchPerf.so
kvim3:/vendor/etc $如果没有放行，需要在 ADB Shell 里面转到 root 权限，并重新挂载文件系统；重新进入 ADB Shell 后，修改完成后重启一次系统。大致操作如下：
adb root # 获取 root 权限
adb remount # 重新挂载文件系统
adb shell # 进入 ADB Shell
vi /vendor/etc/public.libraries.txt # 编辑许可文件如果对 vi 和相关命令不熟悉，可以考虑 adb pull /vendor/etc/public.libraries.txt 拉到 PC 上进行修改，然后再 adb push public.libraries.txt /vendor/etc/ 推送回板卡。
A311D: Khadas VIM3
S905D3: Khadas VIM3L
i.MX 8M Plus: 8MPLUSLPD4-EVK
C308X: 桐烨 C308X AI IPC
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