中关村仿生智能大赛上层代码！
各个所需函数提供一个ROS2 Service接口，返回reponse中包含 int32 status和string error_msg 关键字，成功即为0，其它情况返回error code（请在各自的文档中说明和附加对应的error_msg！）谢谢大家。
麻烦各组统一一下message的类型，谢谢～
is_at(pos) 返回机器人是否已经在pos的位置
goto(pos) 前往pos位置，成功到达返回True，无法到达（障碍物遮挡、发生碰撞）返回False
goto_facing(pos, distance) 使机器人到达面向pos位置距离其distance（米）的位置，成功到达返回True，无法到达（障碍物遮挡、发生碰撞）返回False
scan_for(categories)使用顶置相机寻找categories（list[str])类的物品，根据距离远近依次返回质心相对机器人位置和具体的category
find_obj(category)使用臂上相机寻找该category的物品，返回距离最近的分割mask和整个点云图（透明物体可根据计算对点云图进行修改）
move_arm_to(arm_pos)将机械臂移动到arm_pos，成功返回True，失败（无法规划、发生碰撞）返回False
move_arm_joint(joint_pos)将机械臂的关节移动到预设的角度（一般用于恢复原样）
get_grasp_pos(mask, point_cloud) -> arm_pos根据点云分分割返回抓取位姿
move_gripper(Open) 打开/闭合夹爪
grasped_obj(category)确认是否成功抓取（物品在夹爪中）
get_grasp_target()返回要抓取的category
wait_for_start()得到任务开始指令后返回
annouce(message)语音广播message，结束/失败后返回