README.md

インストール手順

URGのROS2ドライバのインストール手順は以下の通りです。 本手順は、こちらを参考にしたものです。

ドライバソースをROS2ワークスペースにコピー

cd hakoniwa-digital-twin/real/sensors/drivers/Hokuyo/urg

bash install.bash

ドライバをビルドする

cd hakoniwa-digital-twin/real/sensors/workspace

source /opt/ros/humble/setup.bash

sudo apt install python3-rosdep2

rosdep update

rosdep install -i --from-paths src/urg_node2

colcon build --symlink-install

source install/setup.bash

ROS2ノードを起動する

LiDARセンサを接続するUSBポートに権限を付与

例：

sudo chmod 777  /dev/ttyACM0 

launchファイルをUSB接続用に編集する

src/urg_node2/launch/urg_node2.launch.pyを開いて、params_serial.yaml 以下のように変更します。

def generate_launch_description():

    # パラメータファイルのパス設定
    config_file_path = os.path.join(
        get_package_share_directory('urg_node2'),
        'config',
        'params_serial.yaml'
    )

ROS2ノードを起動する

ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py

ros2 topic echo /scan

header:
  stamp:
    sec: 1717724376
    nanosec: 1108902
  frame_id: laser
angle_min: -2.356194496154785
angle_max: 2.0923497676849365
angle_increment: 0.006135923322290182
time_increment: 9.765625145519152e-05
scan_time: 0.10000000149011612
range_min: 0.019999999552965164
range_max: 5.599999904632568
ranges:
- 0.01899999938905239
- 0.01899999938905239
- 0.01899999938905239
- 0.01899999938905239
- 0.01899999938905239
:

Rvizで確認する

以下のように、rviz2を起動してFixedFrameにlaserを入力し、ADDからLaserScanを選択してTopic名は /scanを選ぶと点群が表示されます。

rviz2