PX4 HITL対応

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PX4のHITL情報

ざっと調べましたが、機体のマイコンとPCをUARTで接続して、MAVLINK通信しているだけのように見えました。ただ、ドキュメント上は、どのようなMAVLINKパケットを使っているかの詳細な情報はありませんでした。なお、jMAVSimのコードを見る感じだと、シリアルドライバを切替する設計っぽく見えているので、箱庭にシリアルドライバを追加するだけでHILT対応できるのでは？？と思われました。

HITL対応するためのステップ

• [PX4 HITL] 1. PX4搭載のマイコンを用意する #223
• [PX4 HITL] 2. PX4搭載マイコンと開発PCをUSB接続し、流れているシリアルメッセージを解析 #224
• [PX4 HITL] 3. 解析の結果、不足するMAVLINKパケットがある場合はその仕様を調査 #225
• [PX4 HITL] 4. 箱庭にシリアルドライバを追加 #226
• [PX4 HITL] 5. 箱庭で動作チェック #227

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利用しているドローン

https://www.amazon.co.jp/dp/B09SZ7LNXB/

• pixhawk v2.4.8

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ファームウェアのアップデート手順

QGCとpixhawkをUSB接続して、ビルドしたファイームゥエアをアップできそうな予感。

こちらの資料が参考になりそう。

https://qiita.com/srs/items/c278c3d9f56b213ba202

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セットアップマニュアル

https://www.hawks-work.com/ja/pages/f450-drone