La carte d'alimentation est chargée de:
- Délivrer l'alimentation des différents composants du robot
- Informer de l'état de charge des batteries avec des leds
- Protéger les batteries
Un microcontrôleur Atmega328P utilisé pour évaluer la tension des batteries.
Les sources étaient trois batteries NiMh 12V de 2500mAh
Les régulateurs utilisés étaient DE-5W050 et DE-5WADJ
On peut utiliser des LM2596 a la place Le plus simple serait de prendre des modules déja faits (très très peu chers)
| Elément | U (V) | I (mA) | P (W) |
|---|---|---|---|
| Autres capteurs | 3,3 | 5-50 | < .3 |
| Raspberry | 5 | 700 (1.5A max) | < 7.5 |
| Arduino/Teensy | 5 | 10-20 (optimiste?) | ~.1 |
| Capteurs | 5 | 5-50 | < .5 |
| Hokuyo | 5 | 500 (800 init) | < 4 |
| Pont en H | 5 | 5-10 | < .05 |
| uArm | 5 | < 5A | < 25 |
| Total 5V | 5 | ~7A | ~35 |
| Servo Dynamixel | 11.1 | 1.3A (x2) | 28.86 |
| Moteurs | 24 | 800 (pic) | < 38.4 |
| Total (bat 1 et 2) | 24 | < 800 | < 38.4 |
| Total (bat 3) | 12 | < 5.42 A | < 65 |
Dynamixels non régulés? Ou step-down depuis le 24V? ou 12V?
Utilisation de WEBENCH pour choix régulateur.
| Régulateur | Courant | Package | Commentaires |
|---|---|---|---|
| Module LM2596 | << 3A | Module | Peu fiable (!) |
| LM2596 | max 3A | ~TO263 | Pas assez de courant |
| LM2678 | max 5A | ~TO263 | Fort encombrement, courant insuffisant, gros inducteur et diode |
| TPS54821 | max 8A | QFN | très performant, pas cher, très faible encombrement, compliqué à souder |
| LMZ12008 | max 8A | PFM | très encombrant, très simple d'utilisation, extremement cher (15 euros) |
| LMZ31710 | max 10A | QFN | compromis, peu de composants externes, pas d'inducteur (!) |
On garde les 2 NiMh pour le 24V LiPo pour le 12V: 5800mAh ou 8000mAh
