robot_control_demo

• 机器人控制系统演示程序

目录说明

• device 设备相关抽象逻辑
• device/impl 具体设备实现类
• common 通用的逻辑
• LuaBridge lua与C++整合的组件
• config 设备配置文件

环境需求

• lua5.1版本
• qt5
• jsoncpp
• Eigen3

修改配置文件

CMakeLists.txt

• CMAKE_PREFIX_PATH lib搜索路径
• CONFIG_PATH devices.json设备配置文件路径
• include_directories 设备include头文件搜索路径
• target_link_libraries 动态链接库位置 lua、jsoncpp等

devices.json

• 配置设备列表修改

{
	"devices": [
	{
            "device_type": "AGV", //设备类型
            "device_id": 1 //设备ID
        
	},
	{
            "device_type": "CAMERA",
            "device_id": 2
        
	},
	{
            "device_type": "ARM",
            "device_id": 3
        
	}
    
	]

}

执行

• 创建build文件夹

#mkdir build
#cd build

• 执行cmake生成makefile

#cmake ..

• 执行编译

#cmake --build .

执行结果

• 文本框中输入lua脚本，点击测试运行。目前注册了函数agv_GetGlobalVariable 执行结果如下截图。
• 注册方法见lua_engine.cpp