- Docker Engine
- Docker Compose
docker build . --tag test_ros2
Execute o comando docker-compose up
Em outra janela utilize o comando docker exec -it <nome_da_execucao_do_container> bash para acessar o container
Após pesquisas foi identificado uma solução baseado em instalação de drivers da NVIDIA no computador hospedeiro para o Docker, seguindo os passos:
Setup the stable repository and the GPG key:
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \ && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \ && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
Install driver
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
Restart Docker daemon
sudo systemctl restart docker
More details
https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html
Docker run
Para execultar o container utilizando o docker é necessário utilizar o seguinte comando
docker run --gpus all --privileged=true -e DISPLAY=:0 --env="LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1" -e XDG_RUNTIME_DIR=/tmp -v $XDG_RUNTIME_DIR:/tmp/ --env QT_X11_NO_MITSHM="1" -e LIBGL_DEBUG="verbose" -v="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" -v /dev:/dev -it ros2_ros2_senai
Docker compose
Para execultar o container com o docker-compose up é necessário utilizar uma versão posterior a 1.28, a partir desta versão foi habilitado utilização de GPU no docker compose
https://docs.docker.com/compose/gpu-support/
Como instalar
https://docs.docker.com/compose/install/