lidar_ce30_driver_matlab

这是为面阵激光雷达ce30-d而开发的驱动代码，采用matlab的m语言，可直接显示点云图、深度图，处理速度约30fps。

作者：王宇豪@ifr（博远楼313）

如何开始

• 建议安装matlab2019及以上版本

• 打开工程所在目录并运行

• 工程架构如下图所示，ce30Display目录存放点云显示的相关代码，ce30PointCloud目录存放点云原始数据相关代码，ce30Sensor目录存放通信协议、通信指令等代码。

• 运行main.m

关于处理速度和激光雷达

oopProject为面向对象的写法，处理速度略慢，约5fps，适合验证算法；

popProject为面向过程的写法，处理速度约30fps，实时性较好；

激光雷达相关参数

参数表 Parameter	典型值
测距方式 Method	时间飞行法 Time of flight
工作波长 Peak Wavelength	850nm
探测视场角 FoV	60*4°
分辨率 Pixel Resolution	320*20
角分辨率（垂直） Angular Resolution (vertical)	0.2°
刷新速率 Frame Rate	30fps
响应时间 Response Time	≤167ms
距离分辨力 Ranging Resolution	1cm
探测距离 Detecting Range	0.4~28m@90%反射率
非模糊量程 Unambiguity Range	28m
距离重复精度 Repeatability（1σ）	≤5cm