API一覧

タスク名	引数名	引数の内容	引数の例	備考
move	place	waypoints番号	place : 0	waypointsへ自律移動する
via	place	waypoints番号	place : 0	waypoints付近まで自律移動する
vel_move	velocity	x速度[m/sec],y速度[m/sec],theta速度[rad/sec],時間[sec]	velocity: 0.1,0,0,3	指定速度で指定時間だけ移動する
lifter	position	base_linkからのリフターx位置[m],z位置[m],速度係数	position: 0.0,0.5,1.0	SEED-Lifterを移動させる
wait	time	時間[msec]	wait : 1000	指定時間待つ。-1を入力すると rosparam/task_editor/wait_taskがFalseになるまで待つ
loop	jump	タスク番号, ループ回数	jump : 1,-1	別タスクにジャンプ/ループする。ループ回数を-1にすると無限ループする
led	led	対象のSendNo, スクリプト番号	led : 3,1	台車LEDを制御する。左の例だと右前LEDのスクリプト１を実行する
set_inflation	value	inflationサイズ[m]	value : 0.2	costmapのinflationを設定する
set_max_vel	value	x速度[m/sec],y速度[m/sec],theta速度[rad/sec]	value : 0.5,0.5,0.8	自律移動時の最大速度を設定する
marker	marker	マーカー名	marker : ar_marker_0	指定したマーカー名の正面0.1[m]付近まで接近する