Parts Arrangement Robot

Parts Arrangement Robot Demo Video - [YouTube]

Environment

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• python 2.7

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Installing

1. Install ROS

   Follow these ROS Melodic installation instructions. You can select any of the default configurations in step 1.4; even the ROS-Base (Bare Bones) package (ros-melodic-ros-base) is enough.

2. Download the code

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/Kminseo/Parts-Arrangement-Robot.git
   

3. Install python dependencies

   $ cd ~/catkin_ws/src/Parts-Arrangement-Robot
   $ pip install -r requirements.txt
   

4. Install ROS dependencies

   $ cd ~/catkin_ws
   $ rosdep install --from-paths src -i --rosdistro melodic
   $ sudo apt-get install ros-melodic-rosbash ros-melodic-ros-comm
   

5. Build

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   

Quick Start

• $ roslaunch gripper_ur5 gazebo_env_setting.launch
• $ roslaunch gripper_ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch
• $ roslaunch yolov3_pytorch_ros detector.launch
• $ rosrun gripper_ur5 robot_sorting_yolo.py

Node info - Launch 파일 설명

• To simulate the robot environment launch the following:

   $ roslaunch gripper_ur5 gazebo_env_setting.launch
  

  gripper_ur5패키지의 gazebo_env_setting.launch는 Gazebo Simulation환경 구성에 필요한 로봇, 테이블, 주변환경 등 불러오기 위한 launch파일.

• For setting up the MoveIt! nodes to allow motion planning run:

  $ roslaunch gripper_ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch`
  

  UR5 제어를 위해 Moveit을 사용하는데, UR5에 맞게 설정된 Moveit 패키지를 불러오기 위해 사용하는 Launch 파일

• Start screw grasp detection node:

   $ roslaunch yolov3_pytorch_ros detector.launch
  

  Gazebo 환경에 설치된 카메라를 사용해 yolov3로 Obejct Detection을 하기위한 구성된 패키지이며, rqt,rvize를 사용해서 환경에 배치된 screw3종을 검출 및 분류 하는 것이 가능하다.

• Start screw sorting robot node:

  $ rosrun gripper_ur5 robot_sorting_yolo.py
  

  Moveit을 사용해로 로봇을 제어, 환경상의 3가지 종류의 스크류를 생성, yolov3를 포함하며 전체적인 Pick & Place에 대한 동작 코드를 포함합니다.