Feature: adjust_duty_cycle() の異常系の処理を追加する

[yutotnh]

なぜ機能が欲しいのか

現在、 adjust_duty_cycle() は荒削りで、引数の値が決まった値の範囲内に収まっていないと意図した動作をしなくなるため

提案の説明

以下の処理を追加する

• spirit::Motor::State 型の引数
  • spirit::Motor::State の範囲外 -> Error
• target_duty_cycle と current_duty_cycle
  • マイナスや1.00より大きい -> Error
• max_rise_delta と max_fall_delta
  • マイナスや1.00より大きい -> Error
  • Feature: spirit::Motor::ChangeLevel::Manual で設定可能な最小値を下回ったらエラーを出力する #185 の値より小さい -> Error

その他

[yutotnh]

まだ対応があるのでOpenします。