关于

UR机器人数据收集软件，可以使用URSim进行模拟。

使用说明

• 点击Release下载最新版本运行，软件运行需要 .NET Framework 4.7.2环境
• 可以在UR_STREAM/Common/Function.cs 修改需要收集的机器人数据，所需的三个数据分别是数据名称、位数、以及需要返回的数据类型

KeyValuePairs = new Dictionary<string, KeyValuePair<int, DataType>>
{
    {"J1", new KeyValuePair<int, DataType>(32, DataType.DEG)},
    {"J2", new KeyValuePair<int, DataType>(33, DataType.DEG)},
    {"J3", new KeyValuePair<int, DataType>(34, DataType.DEG)},
    {"J4", new KeyValuePair<int, DataType>(35, DataType.DEG)},
    {"J5", new KeyValuePair<int, DataType>(36, DataType.DEG)},
    {"J6", new KeyValuePair<int, DataType>(37, DataType.DEG)},
    {"X", new KeyValuePair<int, DataType>(56, DataType.NUM)},
    {"Y", new KeyValuePair<int, DataType>(57, DataType.NUM)},
    {"Z", new KeyValuePair<int, DataType>(58, DataType.NUM)},
    {"RX", new KeyValuePair<int, DataType>(59, DataType.RAD)},
    {"RY", new KeyValuePair<int, DataType>(60, DataType.RAD)},
    {"RZ", new KeyValuePair<int, DataType>(61, DataType.RAD)}
};