展示会用コマンド

Server PC

Terminatorで8面展開する

rosaddress server # 各ターミナル画面で
roslaunch motoman_control sia5_real_control.launch
roslaunch motoman_control sia5_with_dhand_and_multi_kinect_streaming.launch # このタイミングで一旦Client PCの手順に
roslaunch motoman_cable_removal motoman_cable_draw.launch 
roslaunch motoman_euclidean_cluster euclidean_cluster.launch 
roslaunch motoman_demo pepper_websocket.launch 
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
rosrun dhand_driver listener.py
rosrun motoman_demo run_exihibition_2016.py # このプログラムでpepperからのmessage待ち状態になるティーチングペンダントを持っている人は細心の注意を

Client PC 1

基本的にSSHで子PCに接続。kinect_bridgeに関してはsudo suで実行する必要があるので注意

ch3 # ショートカットでch3のPCにSSH接続される
sudo su
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source .rosaddress.bash
source Workspace/motoman_ws/devel/setup.bash
rosaddress client 192.168.10.100
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch base_name:=kinect_first

障害物回避をさせる場合（ピッキング時は必要なし）

roslaunch motoman_cable_removal motoman_cable_removal_and_downsample.launch

Client PC 2

ch4 # ショートカットでch3のPCにSSH接続される
sudo su
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source .rosaddress.bash
source Documents/ROS/motoman_ws/devel/setup.bash
rosaddress client 192.168.10.100
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch base_name:=kinect_second

障害物回避をさせる場合

roslaunch motoman_cable_removal motoman_cable_removal_and_downsample.launch