SuperPoint Library

用于ORB_SLAM2_SP，利用 CAFFE-SSD 运行特征点提取，也可以单独运行。

安装

• 先安装caffe-ssd，https://github.com/efc-robot/caffe-ssd.git

• 安装superpoint

  git clone https://github.com/efc-robot/superpoint.git

  cd superpoint && mkdir build

  cd build && cmake .. && make

• 关于 ./CMakeLists.txt 的说明 其中 13-14 行，需要修改

  SET(CPU_ARCH x86_64)
  SET(CAFFE_DIR /home/yujc/robotws/caffe-ssd/) #选择caffe路径

  分别指定 体系 结构 x86_64（电脑） 还是 aarch64 （tx2) 还有安装的 caffe-ssd 路径

使用

提供了一个example演示使用方法。

cd example && ./example