Acc
El Atomic IMU cuenta con una accelerómetro (de ahora en más acc) de 3 ejes, un MMA7260Q. Dicho sensor es capaz de medir la acceleración en cada componente, y permite determinar la inclinación de la superficie sobre la cual se encuentra montado.
Cuenta con 3 salidas, una para cada componente.
Trabajando a 3.3v:
- Un voltaje de 1.65v en representa 0g,
- Un incremento en la tensión correspondiente al eje# implica que se detectó acceleración en la dirección y sentido del eje#.
- El relación entre el voltaje y la aceleración depende de la sensibilidad a la que se configure el acc:
| Range (g) | Sens (mV/g) |
|---|---|
| 1.5 | 800 |
| 2 | 600 |
| 4 | 300 |
| 6 | 200 |
Como determinar pitch y roll de un avión usando un acc de dos ejes:
El acc nos da la componente azul, y la roja es conocida.
Con un poco de trigonometría se llega a que:
pitch = asin (acc / gravity)
O capaz que
pitch = acos (acc / gravity) Con un segundo eje (acc de dos ejes o más) perpendicular al que da la componente azul es posible distinguir el caso de un avión vertical hacia arriba de uno cayendo en picada.
pitch = atan2(accelerometer / gravity, z / gravity)
Por una explicación más detallada ver las referencias.
- Datasheet del MMA7260Q
- Tutorial de Tom Pycke