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Imucode
rlrosa edited this page Jul 21, 2011
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El código que vino con el Atomic IMU se encarga de leer los 10bit-ADC y enviar los datos crudos mediante mediante una UART.
https://github.com/rlrosa/uquad/tree/master/src/imu_fw
La idea es implementar un filtro de Kalman que correrá en el Atmega a bordo del IMU, ahorrándole un poco de trabajo al beagleboard.
En lugar de enviar datos crudos, el IMU estaría enviando pitch, roll y yaw, estimados a partir de los accs y los gyros.
El dato de yaw se tendrá que mezclar con la información del GPS para evitar el drift.
Para poder compilar el código siguiendo las instrucciones en https://github.com/rlrosa/uquad/blob/master/src/imu_fw/Makefile hace falta instalar las cosas de avr:
sudo apt-get install avr-libc gcc-avr binutils-avr
//TODO