5.3 二つのモーターを使う

モーターと車の移動

モーターを二つ使って車輪が二つあるような車を作ると、スクラッチでリモコンプログラムを作れます。

1. 左右の車輪の回転速度が同じだと、まっすぐ進みます。
2. 左右の車輪の回転速度が異なると、回転速度が遅い方に曲がっていきます。
3. 左右の車輪の回転方向を逆にすると、その場で回ることができます。

車輪の回転方向を逆にできると、バックやその場回転などもできるようになりますが、前進しながら曲がるだけなら車輪の回転速度だけ変えればよいです。

モーターのつなぎ方

ワニ口クリップなどでmicro:bitに直接つなげるのは0, 1, 2番端子だけですが，一つのモーターを使うのに3つとも使ってしまいました。モーターを二つ使うには6つの端子が必要なので、あと3つ足りません。

ひとつのやりかたは、移動方向を前進だけにする方法です。この場合、micro:bitからはそれぞれのモーターの回転速度だけ制御すればよいので、2つの端子を使えばできます。その場回転やバックもする場合は、拡張ボードを使います。

モーターの回転速度だけ制御する

回転方向を決めるために、モータードライバのAIN1, AIN2, BIN1, BIN2を、micro:bitの電源 (High)やGND (Low)につないでおきます。

• AIN1をH, AIN2をL（もしくはこの逆）として回転方向固定
• BIN1をH, BIN2をL（もしくはこの逆）として回転方向固定
• PWMAとPWMBをmicro:bitの0, 1につないで回転速度をプログラムで制御

モーターの回転方向も制御する

入出力端子のページでも説明したように、micro:bitの端子をよく見ると、0, 1, 2番の端子の間にも、小さな端子があることが分かります。これは直接ワニ口クリップではさめないので、使いやすくするための拡張ボードを使います。たとえば「micro:bit用エッジコネクタピッチ変換基板」といった名前で手に入ります。