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how_to_use_with_mindstorms_ev3

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TANAHASHI, Jiro edited this page May 31, 2022 · 5 revisions

etrobo環境を用いたHackEVの(LEGO MindstormsEV3)実機向けビルドと転送の方法について

etrobo環境を用いて、実機向けのビルドと転送を行うことができます。

アプリケーションローダを実行して、生成されたアプリケーションのバイナリファイルをEV3にロード＆実行することができます。

アプリケーションローダは、予め、その uImage をSDカードのルートフォルダにコピーしておく必要があります。

SDカードをセットアップする

① SDカードをPCに挿します。

② エクスプローラのPCからSDカードのドライブを選択し、ボリューム名部分をクリックして「EV3RT」変更します

※ etrobo環境でのEV3オートマウント機能は、EV3（SDカード）のボリューム名が「EV3RT」から始まるものでなければ動作しません。 そのため本手順にて、ボリューム名を「EV3RT」に変更しています。

※ 未フォーマットの場合は「FAT32」でフォーマットをおこなってください

③ SDカードにアプリケーションローダ(uImage)をコピーします。
デフォルトのアプリケーションローダの uImage は、下記に保存されています。

/home/<ユーザー名>/etrobo/ev3rt-1.0-release/sdcard/uImage

下記コマンドにて、SDカードにuImageをコピーします。

ev3 install

④ コピーが完了したら、必ず、PC上で「外部記憶装置を取り出す」処理をしてから、USBケーブルを抜きます。

⑤ SDカードをEV3に差し込んで、EV3の電源を入れてEV3RTのアプリケーションローダを起動します

ローダのGUIメニューが表示されたら起動は成功です

EV3へのアプリケーションの転送方法

① SDカードをEV3に挿し、EV3のアプリケーションローダを起動します。

② EV3とPCをUSBケーブルで接続します（PC側はUSBスタンダートのA型、EV3側はミニUSBのB型）。

③ PC上でEV3RTのSDカードが外部記憶装置として認識されますので、以下のコマンドでアプリケーションがビルドされ、EV3に転送されます。

make app=<アプリケーションのフォルダ名> up

以下、サンプルプログラム（helloev3）の例です。

make app=helloev3 up

※この時、Windowsではマウントにsudoers権限が必要であるため、たまにパスワードを聞かれます。その時はログインパスワードを入力してください。

一度app=を指定してビルドすると、2回目以降はこれを省略し、make upだけでビルドと転送も可能です。

④ コピーが完了したら、必ず、PC上で「外部記憶装置を取り出す」処理をしてから、USBケーブルを抜きます。

SDカードによるアプリケーションのロード方法

① アプリケーションローダのメニューで、「SD card」を選択し、上下ボタンで実行したいアプリケーションを選び、選択ボタンを押すとアプリケーションを実行できます。

戻るボタンを押すと、アプリケーションを終了し、ローダのメニューに戻ります。別のアプリケーションをロードすることができます。

注意点

  • このEV3オートマウント機能は、EV3（SDカード）のボリューム名が「EV3RT」から始まるものでなければ動作しません。
    • Windows - エクスプローラのPCからドライブを選択し、ボリューム名部分をクリックして変更
    • Mac - デスクトップのドライブアイコン下のボリューム名部分をクリックして変更
    • Linux - mlabelコマンドで変更できますが、Windows/Mac上で行った方が速いと思われます
  • EV3に挿入されているSDカードに、EV3RTのアプリケーションローダがインストールされている必要があります。

Bluetoothを用いた実機への転送について

以下、Windows 10 21H2で確認した手順を示します。EV3RT公式サイトでは別途Bluetoothスタックをインストールするよう指示はありますが、この必要は現在はありません。

EV3とのペアリング手順（最初の一回だけ）

  1. 上の手順に従ってSDカードをセットアップし、USBケーブル接続状態で起動します。
  2. etrobo環境からev3 nameでデバイス名を確認します。適切なデバイス名ではない場合（ETロボコン参加者の方はデバイス名について別途指示があります）ev3 name <デバイス名>で変更してください。
  3. ev3 pinでBluetooth PINコードを確認します。ETロボコン参加者の方でデフォルト以外のPINコードを設定する場合は（極めて強くお勧めします）、ev3 pin <数字4桁のPINコード>で変更してください。
  4. 「Windowsスタートボタン」→「設定」→「デバイス」を開きます。
  5. 「Bluetoothとその他のデバイス」が開くので、「Bluetoothまたはその他のデバイスを追加する」を選択します。
  6. 「デバイスを追加する」から「Bluetooth」を選択します。
  7. しばらく待つと、2.で確認または設定したデバイスが表示されますので、それを選択します。
  8. 「<デバイス名>のPINを入力してください」に3.で確認または設定したPINコードを入力し「接続」ボタンを押します。
  9. 「デバイスの準備が整いました！」と出たら接続に成功しています。「完了」ボタンを押します。

Bluetooth PANでの接続手順

  1. タスクトレイ（画面の一番右下）にあるBluetoothアイコンを右クリックします。
  2. コンテキストメニューから「パーソナル エリア ネットワークへ参加(J)」を選択すると、「デバイスとプリンター > Bluetooth パーソナル エリア ネットワーク デバイス」が開きます。

タスクトレイにBluetoothアイコンがない場合は以下の手順で開いてください：

  1. 「Windowsスタートボタン」→「設定」（または「設定」の「ホーム」に戻り、）「ネットワークとインターネット」を開きます。
  2. 「ネットワークの詳細設定」から「アダプターのオプションを変更する」を選択します。
  3. 「Bluetooth ネットワーク接続」をダブルクリックすると、「デバイスとプリンター > Bluetooth パーソナル エリア ネットワーク デバイス」が開きます。
  1. しばらく待っていると2.で確認または設定したデバイスが表示されるのでそれを選択し、「接続方法」メニューから「アクセス ポイント(A)」を選択します。
  2. ｢接続に成功しました」というダイアログが一瞬表示されたら接続に成功しています。

アプリの転送手順

  1. EV3本体のEV3RT Consoleから「Load App」を選択します。
  2. 「Bluetooth PAN」を選択します。
  3. 「Receive App File」画面の状態で、make upまたはev3 cpを利用すると、Bluetooth経由でアプリが転送されます。
  • IPアドレスを手動で変更して、この画面に表示されているBT PAN IP Addrが「10.0.10.1」以外の場合は、scripts/ev3.shの15行目をそのアドレスに変更してください。

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